近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。
在整個港口水平運輸場景中，經緯恒潤提供了端到端的車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含自動駕駛系統、路側車路協同、基于5G網絡的遠程遙控駕駛、車隊調度管理平臺、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。本篇專門介紹其中的自動駕駛系統。
▎系統介紹
經緯恒潤自動駕駛系統作為L4高級別自動駕駛的核心組成部分，結合經緯恒潤自主研發的HAV平板車、車隊調度管理平臺、高性能車規級計算平臺、感知系統、遠程駕駛系統、智能交通系統、智能場端系統、高精度地圖等，部署經緯恒潤自主設計生產的車規級量產域控制器和計算單元，保障自動駕駛水平運輸設備在不同的環境、工況場景下，高效、穩定、安全地運行。
▎高效可靠，已在多個港口園區常態化運營的無人駕駛解決方案
經緯恒潤自2015年開始布局園區類無人駕駛領域，經過不斷錘煉相關技術，于2021年在日照港正式將無人駕駛技術投入商業運營，實現了真正的無人駕駛。該技術方案基于經緯恒潤多年以來在自動駕駛算法商業化落地積累的多項技術突破，不斷挑戰升級，確保系統足夠的安全和高效可靠。
全局導航算法
經緯恒潤的全局導航算法，結合了港口園區運營環境和實際生產需求，根據車隊調度管理平臺基于系統均衡理論下發的路線信息、任務信息，并參考高精地圖和場地內實時識別的障礙物信息規劃出滿足車輛動力學要求、避開障礙物的車端導航全局路徑。同時，會根據不同的任務類型進行局部路徑的調整，滿足行車作業、換道、靠邊停車、任務變更等多場景需求。并且，會針對不同作業貝位，在滿足作業需求的前提下，優化路線，保證更高的行駛速度，提高生產作業效率。
高精定位系統
園區無人駕駛，尤其是港口場景，運輸設備的高精定位是一座必須逾越的高山。港口場景，面臨著多種復雜的工況環境，時而空曠無任何參照物，時而集裝箱、岸橋場橋鋪天蓋地的遮擋。這對于非磁釘類以衛星定位系統為主的高精定位方案，尤其是一種挑戰。經緯恒潤在港口不斷地挖掘解決方案，形成了一整套組合方案，完美地解決了港口場景下高精定位技術難題。經緯恒潤高精定位方案包含組合導航定位系統、特征匹配、車身信息、傳感信息、高精地圖、超寬帶UWB系統等。通過多種定位手段與多種傳感器數據融合技術，基于港口實際工況和已有的基建設施，在不同區域采用不同的定位思路構建了平滑切換的策略。高精定位技術解決了港區內因GNSS信號遮擋和多徑反射引起的無信號或信號漂移導致定位不準確的問題，滿足了自動駕駛水平運輸車輛運行全過程橫向和縱向定位準確以及在安全作業的精準停車需求。
自動駕駛感知算法
經緯恒潤感知算法基于激光雷達、攝像頭、4D毫米波雷達、角毫米波雷達等多種傳感器進行深度的人工智能感知和感知融合，對車輛周圍360°環境進行多重感知。感知方案不僅考慮了冗余性、容錯性、魯棒性，并能在惡劣天氣情況依舊給予無人駕駛系統必要的感知信息，從而保證車輛正常的安全運行。數據處理方面，采用多源傳感器融合方案并考慮時空同步，針對不同的需要識別的障礙物，結合各個傳感器的感知性能優勢特性，進行針對性的檢測，能提供雨、雪、大霧等多種環境下的高精度的感知方案。不同的傳感器探測范圍相互配合，可以提供冗余感知和相互校驗能力，提升最終的自動駕駛感知置信度和安全能力。
▎系統優勢
· 提供車、路、網、云、圖、營全棧式自研港口無人水平運輸解決方案
· 經緯恒潤無人駕駛系統通過運營調度平臺和智能云控平臺，已與業內多家港口TOS系統、 ECS系統完成了系統對接
· 高性能車規級嵌入式控制器，穩定可靠性能高，可應對嚴苛的實車運行工況
· 車規級傳感器解決方案，多重感知，確保感知輸入冗余和安全
· 充分考慮功能安全和信息安全的自主決策能力，保障車輛安全可靠的運行
· 基于生產作業要求實現停車精度＜5cm，封閉場景自動駕駛比例＞99%
· 基于5G環境，實現自動駕駛與遠程駕駛系統無縫對接，滿足極端工況下的作業安全和全流程的自動化作業
· 已實現項目交付和真正的無安全員的常態化運營
▎應用案例
經緯恒潤自動駕駛系統已在日照港、龍拱港集裝箱碼頭商業化落地運營，真正的實現“安全員下車”這一關鍵目標。同時，自動駕駛系統也同樣在園區物流、清掃、接駁方面有了長足的進步。未來，經緯恒潤自動駕駛系統會繼續緊跟智能駕駛行業發展趨勢，聚焦智能化和網聯化技術變革，積極創新，致力于為客戶提供涵蓋環境感知、決策規劃、控制執行、系統集成等自動駕駛全棧解決方案，進一步推進無人駕駛技術的商業落地。
