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      近日，濟寧能源龍拱港4臺無人水平運輸平板車HAV編隊加入港口生產作業(yè)，標志著龍拱港成為全國內河首個實現(xiàn)無人智能水平運輸常態(tài)化運行的集裝箱港口。

       龍拱港無人水平運輸系統(tǒng)采用港口自動駕駛領域最先進的技術方案，全面應用了“車、路、網、云、圖”的解決方案。基于港口封閉場景，繪制全場高精地圖，車載互聯(lián)網、5G專網，實現(xiàn)全場信息的高效互通。車端搭載了高算力的高性能計算平臺，實現(xiàn)了對復雜應用場景的算力支撐。

      “我們在路端布置激光雷達、毫米波雷達、AI攝像頭，可以實現(xiàn)道路交匯處交通參與對象的深度感知，通過傳感器融合感知定位算法，實現(xiàn)了車輛精確定位。”龍拱港總經理王志國介紹，由云端部署的車隊管理系統(tǒng)實現(xiàn)對場端信息的處理、車輛任務分配、全局路徑規(guī)劃，依靠自駕域控制器實現(xiàn)動態(tài)路徑規(guī)劃、障礙物避讓等功能。采用高精度四橋八輪轉向控制系統(tǒng)，可實現(xiàn)直行、斜行、八字轉向模式的無縫切換、雙軸同步驅動。

      在龍拱港，這種全流程、全要素、多業(yè)務場景的無人水平運輸已全面應用。這里還創(chuàng)新性提出了“定點交互、信息協(xié)同”的解決方案，解決了空箱區(qū)流機與無人平板車混合作業(yè)的技術難題。“我們通過優(yōu)化車輛調度算法、港機交互全面協(xié)同、設置多個緩沖區(qū)的方式，保障碼頭作業(yè)的高效率。”王志國介紹，項目通過RTK全場高精定位、虛擬紅綠燈、路口讓行等技術手段，解決了無人平板車和電動內集卡的混合調度，實現(xiàn)了全局統(tǒng)一規(guī)劃、安全高效混流。

      值得一提的是，5G遠程駕駛給無人運輸全天候、全場景的常態(tài)化運營提供了“雙保險”，他們利用5G網絡大帶寬、低延時的特性構建云端遠程駕駛系統(tǒng)，在自動駕駛特殊場景，車輛異常場景下遠程接管車輛，遠程駕駛員通過遠駕臺操控車輛，通過與單車自動駕駛系統(tǒng)、車隊管理系統(tǒng)交互，保障無人平板車常態(tài)化運營。

      據(jù)了解，龍拱港堅持高起點規(guī)劃、高標準建設，扎實推進港口自動化和信息化建設。無人智能水平運輸項目自啟動調研，到4輛車編隊上線運行僅僅歷時100天，跑出了項目建設的加速度。