工欲善其事，必先利其器。在“軟件定義汽車”的新時代下，開發者們總結了一條適用于自動駕駛的開發流程，這條開發線路大致包括實車數據采集->數據存儲->數據處理->數據分析->數據標注->模型訓練->仿真測試->實車測試->部署發布等關鍵環節，通過不斷開發迭代，逐步完善自動駕駛的能力。

INTEWORK-ARS是經緯恒潤自主研發的智能駕駛場景采集感知測評軟件，具有多個軟件模塊，可提供給使用者進行原始數據采集、傳感器標定、感知計算、數據集生成、傳感器測評、場景生成等相關開發應用。

主要功能

- 數據同步采集

- 傳感器標定

- 目標級數據計算

- 駕駛場景檢測

- 快速標注

- 傳感器目標檢測及跟蹤能力測評

- 場景生成

該模塊功能包括原車數據和后裝傳感器數據的采集，通過一套有效的同步機制保證數據同步性，并能有效保存原始數據、目標數據和輔助數據，提供相應的傳感器布置方案和供電系統。

傳感器標定模塊

傳感器標定模塊，可以快速便捷地通過可視化交互，對相機、雷達、多傳感器間的相關參數進行標定，獲得標定數據及文件，滿足在線及離線使用需求。

• 激光雷達外參數標定
• 多激光雷達標定
• 相機內外參數標定
• 激光雷達與相機聯合標定

感知計算模塊

激光雷達點云、相機圖像等傳感器原始數據，經過感知計算模塊，可以獲得目標級數據信息。

• 動態目標檢測
• 靜態場景檢測
• 可行駛區域檢測
• 相機雷達融合目標檢測
• 統一數據集
• 全局信息輸出

激光雷達3D目標標注模塊

激光雷達3D目標標注模塊可以加載預標注標簽，對目標信息進行交互式增刪改查，生成標簽數據，用于使用者后續的訓練、測試、測評等需求。

• 顯示目標及屬性
• 視角選擇
• 自動關聯標注
• 點云可視化操作
• 便捷式人機交互操作

傳感器目標感知能力測評模塊

該模塊可對待測傳感器的目標檢測和跟蹤能力進行快速測評，獲得能力指標，滿足使用者在產品對標、性能驗證等環節的工具需求。

• 目標檢測能力
• 多目標跟蹤能力
• 目標匹配結果
• 目標屬性誤差

場景生成模塊

將實車采集的智能駕駛場景數據，快速生成OpenScenario和OpenDrive文件，滿足使用者后續的仿真應用需求。

在近年的工程應用中，經緯恒潤的相關產品已經在國內眾多整車廠及智能駕駛開發團隊的項目應用中得到了實踐檢驗。經緯恒潤歡迎廣大開發者一起參與到相關產品和技術的開發應用過程中，繼續為汽車電子開發貢獻一份力量。