智能駕駛技術(shù)的迭代研發(fā)，需要多種傳感器、海量數(shù)據(jù)、海量場(chǎng)景的支撐。而目前多種傳感器Gbit/s級(jí)別的數(shù)據(jù)同步采集、海量數(shù)據(jù)的快速分析和評(píng)估、關(guān)鍵場(chǎng)景的切片和提取，是業(yè)界公認(rèn)的棘手問(wèn)題。
為了解決上述的棘手問(wèn)題，經(jīng)緯恒潤(rùn)推出了智能駕駛實(shí)車(chē)測(cè)試系統(tǒng)——VDAS。VDAS主要由數(shù)據(jù)采集設(shè)備、環(huán)境感知系統(tǒng)、數(shù)據(jù)分析軟件VDA組成。
數(shù)據(jù)采集設(shè)備
數(shù)據(jù)采集設(shè)備由車(chē)載工控機(jī)、多種數(shù)據(jù)采集板卡、傳感器、車(chē)載顯示屏等組成。通過(guò)配套的數(shù)據(jù)采集軟件，實(shí)現(xiàn)各類車(chē)載總線數(shù)據(jù)、感知數(shù)據(jù)的采集，適配CAN/CANFD、以太網(wǎng)、車(chē)載以太網(wǎng)、USB、串口等各類常用接口。
感知系統(tǒng)
通過(guò)激光雷達(dá)、高清網(wǎng)絡(luò)攝像頭、組合導(dǎo)航傳感器，并結(jié)合環(huán)境感知算法和傳感器融合算法，可以感知周?chē)h(huán)境信息，包括周?chē)煌▍⑴c者的類別、距離、速度、加速度、航向角等，以及周?chē)煌?biāo)志的距離、類型、顏色等，對(duì)于車(chē)道線檢測(cè)，還可以檢測(cè)是否越線，以及統(tǒng)計(jì)壓線次數(shù)等。
下面的動(dòng)圖為在城市快速路場(chǎng)景，激光雷達(dá)通過(guò)多目標(biāo)跟蹤、機(jī)器學(xué)習(xí)分類等算法輸出的感知效果。
激光雷達(dá)感知
為了減少單個(gè)傳感器的檢測(cè)不確定度，系統(tǒng)采用激光雷達(dá)+攝像頭的信息融合方案，結(jié)合激光雷達(dá)高精度與攝像頭信息豐富的特點(diǎn)，融合效果如下圖所示。
激光雷達(dá)+攝像頭傳感器融合
通過(guò)相機(jī)標(biāo)定與圖像特征提取，系統(tǒng)可以識(shí)別出車(chē)道線信息，具體包括車(chē)道線類型、與車(chē)道線距離、擬合出的車(chē)道線方程等。
車(chē)道線識(shí)別效果
VDA數(shù)據(jù)分析
VDA是恒潤(rùn)自主研發(fā)的一款實(shí)車(chē)測(cè)試數(shù)據(jù)分析軟件，配合數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，可以支持各類場(chǎng)地測(cè)試和開(kāi)放道路測(cè)試的關(guān)鍵指標(biāo)自動(dòng)提取、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和測(cè)試報(bào)告自動(dòng)生成。相比于傳統(tǒng)的人工分析，可以大幅度提升數(shù)據(jù)處理效率。
VDA目標(biāo)信息分析界面
VDA支持的法規(guī)評(píng)價(jià)包和道路測(cè)試評(píng)價(jià)包
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