目前廣泛應用的77GHz毫米波雷達具有作用距離遠、測速精度高、受天氣影響小等優勢，但也存在角度分辨率低、虛警和誤報嚴重、同頻雷達干擾等缺點。尤其是L3以上級別智能駕駛系統對雷達傳感器提出了更高的要求，如高角度分辨能力、類激光雷達的點云目標輸出、強抗干擾等。因此，研究和開發分辨率高、目標識別能力強、抗干擾性能優越的新一代毫米波成像雷達產品是大勢所趨。

        Arbe Robotics公司是毫米波成像雷達研發企業，其自主開發的雷達芯片組解決方案—“Phoenix”，通過識別、評估和響應具有挑戰性的場景與4D超高分辨率實時成像，無論周圍的天氣和光照條件如何，Phoenix都能區分真實的威脅和虛假警報。

        PHOENIX是一款適用于L2.5/L3/L4/L5場景的4D點云高清成像雷達，4個維度分別為Azimuth( 水平夾角 )，Elevation（高程），Range（距離）和Speed（本車速度矢量），其優勢是支持全天候測量，易車規，測速準，成本低，并且可以高清點云成像，達到高角分辨率，尤其是高程角分辨率。

Arbe 4D 成像雷達功能參數

        Arbe 4D毫米波雷達因其采用了天線芯片設計，可以得到更好的點云數據。其探測距離可以達到300 米，同時高程分辨率可以達到2°，即可以通過對點云的算法來進行障礙物分類，同樣可以解決雷達在卡車識別、經過桁架或橋梁時出現的探測問題。

·    高分辨率: 1°橫向分辨率 & 2°縱向分辨率

·    廣探測區:100°水平方向 & 30°縱向
·    長距:0.5m - 300m 探測距離
·    高實時性:30FPS（4D模式下）
·    高距離分辨率:7.5cm@38m，60cm@300m
·    多普勒分辨率:0.1m/s
·    誤報:不存在
·    調制方式: 調頻連續波技術（FMCW）

圖 1   成像雷達功能參數

Arbe 4D 成像雷達效果

        由于單只毫米波雷達可以對本車速度進行估計，其點云可以通過顏色來表示交通參與者的運動方向，其中綠色表示相對靜止，藍色表示相向運動，紅色表示相離運動。此車速可以和GNSS/INS系統進行融合。

        通過機器學習或深度學習的算法可以對這些點云數據進行分析，可用于障礙物的跟蹤，部分障礙物的分類，與攝像頭融合可用于L3+等級的智能駕駛中。同樣也可以作為其他毫米波雷達的真值雷達，為其他毫米波雷達提供參照。

圖 2   4D毫米波雷達點云數據

圖 3   雷達測量車速和GPS、IMU車速融合結果

經緯恒潤

北京市海淀區知春路7號致真大廈D座6層

電話：010-64840808-6102

郵箱：market_dept@hirain.com

網址：www.hirain.com