剛剛過去的春節(jié)，原地過年進(jìn)一步催生了年貨經(jīng)濟(jì)的新風(fēng)尚——各路電商年貨節(jié)正在開足馬力，全力運轉(zhuǎn)，保障著人們高效的線上采購。為了實現(xiàn)過年期間每個人都能及時拿到心儀的商品，高效準(zhǔn)確的自動化搬運系統(tǒng)成為關(guān)鍵的一環(huán)。
然而，如何讓自動化搬運車在倉庫中面對龐大物料體系，仍能快速準(zhǔn)確地叉取托盤完成搬運工作？今天將由ifm技術(shù)專家為大家詳細(xì)講述其背后的助力者：PDS（托盤檢測系統(tǒng)）。
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01 何為PDS？
PDS=Pallet Detection Systerm, 是托盤檢測系統(tǒng)的首字母縮寫，同時它也是一套幫助AGV實現(xiàn)托盤位置和姿態(tài)檢測的系統(tǒng)。
這套系統(tǒng)是一套全自動的解決方案，可以檢測所有帶兩個叉孔的標(biāo)準(zhǔn)托盤。它甚至在托盤被包裹系統(tǒng)纏繞到一半，或者是托盤有一定范圍內(nèi)損傷的時候，都可以輕松地識別出該托盤，并對它的位置和姿態(tài)進(jìn)行輸出。
02 工作原理揭秘
一般來說，AGV會經(jīng)過導(dǎo)航系統(tǒng)被引導(dǎo)到一個預(yù)定的地點， 從而觸發(fā)ifm PDS系統(tǒng)開始工作，此時ifm 3D相機會探測這個空間是否存在一個托盤，若存在，它便會測量出托盤的位置和姿態(tài)。
這里有幾個關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)，包含了托盤中心塊的X、Y和Z軸位置，左邊孔和右邊孔的X、Y、Z，以及托盤整體的姿態(tài)信息，包含了偏航角、俯仰角和翻滾角。該系統(tǒng)采用3D點云數(shù)據(jù)，并將其轉(zhuǎn)化為軟件解決方案。
那么，該托盤檢測系統(tǒng)的進(jìn)入如何呢？在1-4 m檢測范圍內(nèi)，精度可以實現(xiàn)±10 mm。
03 PDS組成部分
硬件上，PDS系統(tǒng)采用了ifm O3D系列3D ToF相機，分辨率352x264，點云密度完全可以滿足托盤識別的應(yīng)用。
軟件上，這套系統(tǒng)中還使用了來自于美國子公司的經(jīng)過4年研發(fā)，并且在幾千個現(xiàn)場得到了驗證的算法系統(tǒng)，ifm將硬件與軟件結(jié)合在一起，就形成了ifm O3DP系列托盤識別系統(tǒng)。
目前該系統(tǒng)提供CAN和以太網(wǎng)接口對外輸出，可以選擇這兩種中的任何一種方式將信息傳輸?shù)紸GV，讓AGV來判斷是否抓取托盤，或者調(diào)整姿態(tài)來避免更大抓取之后的損壞風(fēng)險。
托盤檢測系統(tǒng)作為一種軟件解決方案，可與作為硬件的ifm O3D系列相機結(jié)合使用，識別所有標(biāo)準(zhǔn)雙進(jìn)叉口托盤的6-DoF（六自由度）姿態(tài)。
該系統(tǒng)在不影響檢測質(zhì)量的前提下，大幅提高托盤姿態(tài)檢測速度，旨在縮短自動和半自動托盤搬運車的托盤檢測總時間。
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