剛剛過去的春節，原地過年進一步催生了年貨經濟的新風尚——各路電商年貨節正在開足馬力，全力運轉，保障著人們高效的線上采購。為了實現過年期間每個人都能及時拿到心儀的商品，高效準確的自動化搬運系統成為關鍵的一環。
然而，如何讓自動化搬運車在倉庫中面對龐大物料體系，仍能快速準確地叉取托盤完成搬運工作？今天將由ifm技術專家為大家詳細講述其背后的助力者：PDS（托盤檢測系統）。
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01 何為PDS？
PDS=Pallet Detection Systerm, 是托盤檢測系統的首字母縮寫，同時它也是一套幫助AGV實現托盤位置和姿態檢測的系統。
這套系統是一套全自動的解決方案，可以檢測所有帶兩個叉孔的標準托盤。它甚至在托盤被包裹系統纏繞到一半，或者是托盤有一定范圍內損傷的時候，都可以輕松地識別出該托盤，并對它的位置和姿態進行輸出。
02 工作原理揭秘
一般來說，AGV會經過導航系統被引導到一個預定的地點， 從而觸發ifm PDS系統開始工作，此時ifm 3D相機會探測這個空間是否存在一個托盤，若存在，它便會測量出托盤的位置和姿態。
這里有幾個關鍵點的空間坐標，包含了托盤中心塊的X、Y和Z軸位置，左邊孔和右邊孔的X、Y、Z，以及托盤整體的姿態信息，包含了偏航角、俯仰角和翻滾角。該系統采用3D點云數據，并將其轉化為軟件解決方案。
那么，該托盤檢測系統的進入如何呢？在1-4 m檢測范圍內，精度可以實現±10 mm。
03 PDS組成部分
硬件上，PDS系統采用了ifm O3D系列3D ToF相機，分辨率352x264，點云密度完全可以滿足托盤識別的應用。
軟件上，這套系統中還使用了來自于美國子公司的經過4年研發，并且在幾千個現場得到了驗證的算法系統，ifm將硬件與軟件結合在一起，就形成了ifm O3DP系列托盤識別系統。
目前該系統提供CAN和以太網接口對外輸出，可以選擇這兩種中的任何一種方式將信息傳輸到AGV，讓AGV來判斷是否抓取托盤，或者調整姿態來避免更大抓取之后的損壞風險。
托盤檢測系統作為一種軟件解決方案，可與作為硬件的ifm O3D系列相機結合使用，識別所有標準雙進叉口托盤的6-DoF（六自由度）姿態。
該系統在不影響檢測質量的前提下，大幅提高托盤姿態檢測速度，旨在縮短自動和半自動托盤搬運車的托盤檢測總時間。
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