存在非驅動關節的運動系統稱為欠驅動系統，即獨立控制變量（驅動單元）少于系統的自由度（關節數）的系統。欠驅動系統非驅動關節的加速度僅受到來自其它關節的動力學約束，一般屬于非完整系統。欠驅動系統的運動控制在運動仿生機構、空間機器人等領域具有重要研究意義。
元創興欠驅動冗余機械臂為平面三連桿串聯結構，一級桿為驅動桿，二級桿和末端桿為被動桿，關節部分配有編碼器和制動器。主要用于欠驅動優化控制的研究，而欠驅動控制是空間技術中容錯技術的重要方面。
設備特點：
采用PC+運動控制器開放式控制平臺；
驅動關節采用交流伺服電機；
聯桿為鋁合金材料，長度可微調；
主傳動部件采用高精密進口減速機；
各非驅動關節配有電磁抱閘和600線編碼器；
元創興RELab控制軟件平臺;
研究方向：
無碰撞運動規劃控制；
動力學耦合奇異研究；
機械臂的動態自重構；
機器人優化控制；
諧波函數控制方法;
