并聯機構平面倒立擺系統是使用平面二自由度并聯機構和平面倒立擺模塊組合而成的復雜控制系統，其中的平面二自由度并聯機構為五連桿雙電機控制，可以實現機構端點平面內運動，平面倒立擺模塊有平面萬向轉動關節和擺桿組成。

    并聯機構平面倒立擺是一個兩輸入多輸出非線性不穩定系統，其高階次、不穩定、多變量、非線性、強耦合特性使其成為研究現代控制理論的復雜對象。與串連結構平面倒立擺和基于XY工作臺平面倒立擺相比，基于并聯機構的平面倒立擺機構末端可以獲得更高的加速度和控制精度，更適合于高階次平面倒立擺的穩定控制研究。

設備特點：

 采用PC+運動控制器開放式控制平臺；
 驅動部分采用交流伺服電機和精密減速機；
 角度編碼器采用工業級增量編碼器，精度由600線到2000線；
 控制部分具有響應快，慣量小及定位精度高等特點；
 平面倒立擺模塊具有一級至四級，可任意選定；
 基于RELab軟件實驗平臺；
 提供平面一級和平面二級倒立擺典型控制實驗模型；

研究方向：
 最優狀態反饋控制器設計；
 魯棒控制器設計；
 模糊控制算法研究；
 自適應控制器設計；
 并聯機器人運動學分析求解；
 并聯機器人動力學分析研究；