醫療影像設備一直是醫療設備領域的重要分支之一。而如今，隨著先進技術的快速發展，高清晰度影像對于醫療診療的重要性越來越凸顯，一些醫療影像設備品牌也日益涌現出來，致軒醫器（化名，以下簡稱：致軒）便是其中之一。
應用背景
作為一家專注于介入診療設備及全流程解決方案的醫療設備創業公司，致軒醫器的員工約150人，主要面向各大醫院及醫療機構研發制造數字血管造影設備、移動式X射線C形臂、移動式X射線C形臂一體機、介入機器人等多條介入產品線。
在致軒的產品線中，其首批高端主力DSA機型 - 極光，是一款落地式智能七軸平板數字血管造影設備 DSA （Digital Subtraction Angiography，以下簡稱大C），用于在介入手術期間連續不間斷提供高清晰度影像支持。極光能夠提供高達4K分辨率的三維高清影像，以協助實現精準診斷；同時它具備超廣的掃描范圍，可用于多種專用手術體位，滿足多科室手術需求；其五重智能運動防碰撞防護圈能夠為設備提供多重運動安全保護。它適用于包括神經、心臟、外周、下肢等多種類型的臨床手術，在介入手術過程中提供全角度影像支持，實現三維造影的減影影像顯示。
致軒醫器在開發這款DSA設備時，選擇科爾摩根作為其核心技術供應商，來為其提供運動與傳動控制解決方案。這不僅是基于科爾摩根在運動控制領域積累了多年的口碑，及其運動技術在醫療設備領域尤其是在醫療影像設備（包括DSA）應用方面的行業經驗，同時還因為科爾摩根團隊具備提供專業技術支持和較強的本地化服務的能力。
應用挑戰
兼顧精確、安全、與靈活
不過，對于致軒這樣一支年輕的創業團隊來說，開發這樣一臺DSA大C設備還是有不小的挑戰的。
來看一下這臺大C設備的結構原理，它大致由以下幾部分組成：
● 落地式C型臂（大C），其作用是使其末端的 X 線管作旋轉運動或多軌跡空間運動，重復定位精度需達到 ± 0.2 °，絕對定位精度需達到 ± 1 °；
● C型臂末端的液態金屬球管，需具備大容量、低噪音、持久續航...等特點；
● 漂浮式全向運動導管床，用于在手術中承載患者，它需要具有超大的行程，同時還應能進行上下升降和左右正反向旋轉...等動作；
● 床旁觸屏操作臺，用于實時設定各項參數，適應不同手術需求；
● 超大屏幕高清顯示屏，用于為介入手術提供高清影像顯示，需實現多屏、多信號源任意切換；
不難看出，這款落地式智能七軸平板數字血管造影設備 DSA 在技術上其運動系統較為復雜，需實現多達7軸的多自由度空間運動控制，同時要能夠和影像系統聯動并達到較高同步性能。
而與此同時，致軒在開發這款DSA設備期間，其團隊仍處于較為早期的創業發展階段。一方面，團隊人數不斷增加，團隊成員間的協作仍在磨合中；另一方面，團隊經驗能力仍在持續積累，能力相對不夠均衡，雖然有較強的機械設計與實施能力，但在控制領域的經驗和能力不足。
因此，致軒在研發這款DSA時，除了需要有易用可靠的控制與傳動產品和系統性的運動控制解決方案，還希望能夠獲得持續穩定的技術支持，并通過此類設備的研發實戰鍛煉團隊，促進其能力的發展和成長。
科爾摩根運動控制解決方案
聯合工程，助力成功
基于客戶的應用需求，科爾摩根不僅為致軒的此款DSA設備提供了包括AKM伺服電機、AKD伺服驅動器、PDMM控制器以及KAS運動控制軟件...等產品在內的一整套基于EtherCAT總線的運動控制系統；還在設備研制的整個過程中提供了大量有關醫療設備和運動控制的專業技術知識和服務。如：協助客戶對工藝需求和技術要求進行評估確認、為運動控制系統的設計選型提供建議、指導設備編程、配合安裝調試以及為設備的檢驗認證提供支持...等。
精準定位，緊湊靈活
在致軒醫器與科爾摩根雙方團隊的通力協作下，整臺DSA大C設備的運動控制系統實現了設計所需的定位精度，即：重復定位精度 ± 0.2 °，絕對定位精度 ± 1 °；同時，科爾摩根的驅動和電機產品還可以較小的尺寸實現較大的功率和扭矩輸出，這讓設備整體布局十分緊湊，且內部空間的利用也更為靈活。
穩定運行，安全放心
同時，整套運動控制系統還有著出色的穩定性。投入使用后至今，產品未出現損壞，加上操作的易用性，在產品層面極大地規避了設備研制過程中可能出現的不確定性因素。
專業團隊，品質服務
而來自科爾摩根團隊的行業專業知識和技術應用支持，則幫助致軒年輕的創業團隊在設備研發過程中克服了諸多挑戰。尤其是其本地化的生產和服務，為客戶帶來了極短的產品方案交付周期，同時還快速響應了設備研制過程中的各類服務需求，這不僅確保了設備研發和上市時間，還為致軒創業團隊綜合研發能力的發展和提升提供了有力的支持。例如：借助天津工廠的支持，科爾摩根本地專業團隊幫助用戶迅速診斷出設備故障原因，并對其進行了及時修復，還在之后協助用戶改進和優化了設備系統的應用配置，確保類似問題不再出現。
客戶收益
助力成長，攜手共創
這款設備自2014 年前后開始進行研發，經過致軒團隊多年努力，目前已達到了起初設定的研制目標，成功獲得國械注準認證并已正式投入市場使用。據了解，該設備預計年銷售量為 20+ 套。
針對此次DSA大C設備的研制，致軒醫器認為科爾摩根產品的性能、品質及其在醫療行業的應用方案是令人信賴的，同時科爾摩根團隊在支持服務過程中表現出的專業知識、業務素養、能力素質也十分出色。不僅如此，通過此次設備項目的研制，科爾摩根還為致軒團隊的能力發展提供了強有力的支持。
致軒醫器表示：期待與科爾摩根團隊在未來更多項目中繼續展開更深度的合作，并不斷進步。科爾摩根的運動控制解決方案在同類型同級別落地式C型臂影像設備、新型各類C型臂影像設備以及各類高端CT與核磁共振設備...等醫療設備領域有著出色的應用潛力。
