0、 前言
　　你知道嗎？那些漂亮的鞋子、婚紗、旅行包的面料其實就是采用經編機編織出來的，還有那些你每天看到的卻沒有仔細注意的，比如：玻璃纖維的高速公路隔離柵材料、游艇、沖浪板的材料、飛機的外殼、風力發電的葉片、集裝箱、摩托車頭盔、甚至到潛艇、航空飛機很多領域都使用由經編機編織的材料，經編機的種類非常多，針對不同的工藝有拉舍爾和特里科兩種經編機，又按照襯緯與否分為帶襯緯的經編機等等，有雙針床、單針床等，種類非常之多，這里主要介紹高速特里科經編機。

　　一、特里科經編機系統概要
　　1.1原理
　　經編機是由送經、成圈機構、牽拉、卷取幾個單元構成，經線通過盤頭放卷為成圈機構提供穩定的送紗量，針床的成圈機構通過退圈、墊紗、帶紗、閉口、套圈等一系列動作完成對材料的編織，牽引單元將織好的材料隨著每個橫列的完成向前牽引，而卷取單元則將完成的材料卷成整卷。
　　傳統的經編機是通過機械的方式進行連接，即渦輪蝸桿進行傳動的變化組合，而這些對于變化的需求來說就非常不靈活，而現代伺服技術提供了更靈活的系統設計。經編機的送經量控制是關鍵，對于在每個周期里沒有變化的送經而言，采用變頻器即可，這種送經單元稱為EBA。
　　而對于每個周期送經量有最大64種變化的編織圖案設計而言，則送紗量要通過伺服進行可靠的輸送，在主軸的每個旋轉周期里，按照經編工藝的要求，送經量的變化可能最大達到64種，伺服需要據此進行速度的調整以適應經編工藝對送紗量的精確需求。另一個控制維度在于隨著送經的變化盤頭的周長不斷減小，需要不斷的加快盤頭角速度，以保證送經量的穩定輸出，這就是所謂的EBC單元，對于僅僅是簡單的變化而言，EBA即可實現，但是，對于變化復雜的花樣而言，則EBC就非常的有必要了。

　　二、系統性能要求
　　客戶對這個機器提出了3000RPM的設計目標（針距E32，密度最小2C/cm），這是一臺真正意義的高速經編機，目前國內經編機大多為主機轉速在800～1200RPM的速度，效率較低，并且多設計為固定的EBA系統，而該客戶設計的起點較高，設計為3000RPM的高速經編機，這對機器的伺服系統的響應能力提出了較高的要求，采用國際先進的EBC設計使得對于控制算法的設計也提出了要求，最大支持64橫列（Courses）的送經量變化，考慮到極端情況，運行在3000RPM的機器對于64橫列變化送經量的支持，需要控制系統和伺服系統擁有非常高速的運算和處理能力及通訊能力。
　　ACOPOS伺服驅動器配合Ethernet POWERLINK實時以太網提供了最快400uS的數據刷新周期，因此，B&R的ACOPOS和EPL在方案交流階段即得到了認可。
　　三、系統功能要求及實現
　　客戶除了對性能提出了嚴格的要求，對于功能設計也提出了很多要求，例如：EBC的設置算法設計、電子牽拉和電子卷取（中心卷取方式）、打印機功能、遠程監控功能設計、掉電停車功能、人機操作的科學和實用性設計等。這些設計具有一定的前瞻性，具體分為如下幾個單元：
　　3.1電子送經EBC單元設計(Electric Beam Control)

　　EBC原理，如上圖測速羅拉（roller）能夠實時測量到盤頭的送經速度及周長變化，編碼器數據通過編碼器模塊反饋到控制器（PCC）中處理，X20的編碼器模塊X20DC1196支持高速的采樣。PCC綜合主軸編碼器位置變化、每橫列設定的送經量和現時各送經軸盤頭的周長變化不斷地優化計算出送經軸的運動參數。對于花色變化不大的編織而言，在主軸的一個循環周期里，送經的變化并不頻繁，但是，當花色需要在一個循環周期里提供16段、32段或者更多的橫移動作的話，那么，在一個循環周期中不同段的送經量的變化將會需要伺服電機不斷地進行運動參數調整來實現，這對伺服響應能力提出了嚴格的要求。
　　工藝員根據花盤設定循環周期內每段所需的送經量，系統將實時根據當前經軸架的盤頭周長變化來計算下一個循環周期里每段送經量的運動參數。采用B&R ACOPOS伺服驅動器內置的CyclicCom（循環讀寫）功能，PCC依據對主軸單圈絕對值編碼器位置的變化，將下一個橫列對應的送經量的運動參數寫入伺服控制器，這樣，伺服將會從一個橫列的送經量平滑的切換到另一個橫列的送經量。在每一個循環周期里，我們的系統預留了最多64個橫列送經量的變化，而由于以上的巧妙設計及我們高性能的PCC和伺服系統提供的硬件保障，其實每一個送經軸只使用了1個CAM狀態就實現了任意多個橫列作為一個循環周期的不同送經量的高速無縫切換。
　　參考以上的敘述，EBC考慮的并非僅僅是橫列變化時所需的送經量變化帶來的伺服運動參數的調整，還有一個維度即：盤頭的直徑是不斷減小的，這要求不斷的根據盤頭周長的變化修正盤頭的角速度來保證每個循環周期的相應橫列的送經穩定不變。
　　ACOPOS伺服驅動器提供了多個編碼器接口的設計，因此，檢測速度可由X20分布式IO來提供反饋，也可以通過直接接入到伺服驅動器的編碼器卡槽位上反饋，而且ACOPOS伺服驅動器可以設置為變頻模式支持異步電機，它即保證了很好的調速特性也能夠降低成本，并且ACOPOS與其它軸之間的總線通信保證了軸與軸之間的實時性。
　　3.2電子卷取單元（EWA）

　　卷取采用中心收卷方式，并非想象的那么簡單，因為，要保證材料的收卷均勻可靠，必須依賴于與主軸的同步，以及在不同階段的力矩變化控制。在啟始、加速、減速時，由于橫列的花樣變化帶來的位置變化都將被考慮在其中，因此，卷取軸與牽拉軸同步并且在不斷進行力矩輸出控制計算。
　　接近開關兩次觸發間的計時與電機的速度相乘得到已走過的距離，與設定的最大距離相除即得到百分比，再以最大扭矩與最小扭矩線性化成100%的區間，在每個區間里伺服提供可靠的力矩輸出來獲得對卷取的穩定控制，事實上，它是用交流伺服來模擬出直流伺服電機所需的良好線性機械特性曲線，要對卷取材料的在卷取過程中的縮放進行補償設計，使得更加穩定而柔和的實現卷取。
　　3.3HMI操作設計
　　工程師經過討論，將整個屏設計為三個部分，最上面的日常狀態顯示，它可以顯示客戶公司的LOGO、批號、時間和畫面的頁面名稱，在中間部分顯示狀態頁、參數設置頁內容，底部區域設計為頁面切換的鍵，采用了Windows風格的操作圖標。

　　3.4打印機功能
　　通過驅動程序植入和對串口的通信設計，Power Panel提供了與小型打印機連接的功能，能夠將生產批次、產量、故障、歷史記錄等進行打印輸出。
　　3.5遠程監控RMS（Remote Monitoring System）
　　采用在Power Panel中添加VNC Server并為機器設置IP地址，可以實現不增加任何成本的情況下，達到遠程對機器的監控和操作功能，提供兩級訪問控制，一級是監控機器狀態的權限，一級是對機器參數的修改功能授權給高級工程師。
　　另外，也可以在Power Panel中添加Web Server ，它使得Power Panel可以提供基于B/S結構的遠程訪問能力，由遠程端的IE Browser通過Internet訪問該機器，對于未來的維護而言，將會大大的提供便利。

　　四、系統配置
　　4.1驅動技術
　　配置了6個B&R高性能的ACOPOS伺服驅動器，提供了送經和卷繞的高速響應能力。其中主軸運行為異步伺服模式，ACOPOS驅動器采用模塊化設計，在其插槽上插入外接編碼器模塊使得每個軸可以直接計算送經羅拉的編碼器反饋值，并高速運算。
　　4.2控制顯示
　　500MHz的處理器，128MB的SDRAM。B&R Power Panel 400系列不僅僅是一個人機界面，同時它也是一款高性能的CPU，支持高達200uS的循環周期，EBC的復雜算法與科學的人機設計均由其獨立完成。
　　4.3現場總線
　　Ethernet POWERLINK實時通信技術提供的高達400uS的實時通信刷新速率，100Mbps的傳輸速度，確保了整機控制的數據交換通暢。
　　系統配置結構圖如下：

　　五、系統特點
　　5.1 PCC的強大算法設計功能
　　我們從下圖可以看到EBC參數設置畫面，對于普通的系統而言，本來最多需要33幅畫面（每個循環周期橫列總數最多可以設定64，如果細分為64段，每頁顯示6段，一組EBC參數需要11頁）才能完成的三組EBC參數設定，而對于B&R的PCC，這里只用了一幅畫面來實現，完全歸功于程序的編寫技巧，體現了貝加萊軟件強大編程功能，不僅節省了程序存儲空間，也提高了運行效率，使得程序更加便于維護。

　　5.2高性能的系統
　　這個應用中，當達到3000RPM轉速和64個Courses的應用時，系統必須在20mS內完成下一個橫列送經量的計算、傳輸運動參數到驅動器和驅動器的執行動作整個過程，需要計算的任務周期、數據傳輸周期和伺服執行周期均高速通暢，這依賴于Power Panel的高速實時任務處理、Ethernet Powerlink的高速實時數據傳輸和ACOPOS伺服驅動器的快速響應能力相互配合，才能實現，經測試軟件檢測，即使如此，CPU的使用率也只有30%多點，對于目前全世界最高的4200RPM的高速機應用而言，這個系統也是能夠支撐其運行且穩定可靠，另外一個事實是： 那臺高速機上采用的正是B&R的系統。
　　5.3科學實用的操作界面
　　B&R工程師花費很多的時間認真與客戶討論如何讓機器更加人性化和易于操作、學習，原則是不能讓畫面復雜、因為對于操作機器的人來說，復雜就會容易出錯，并且不易于掌握，但是，這個機器又要設計的功能強大，涵蓋各種可能的生產應用變化，這似乎是一個矛盾，但是，B&R工程師和客戶經過討論，制定了一個標準的畫面格式，如之前所描述的，它使得看上去矛盾的事情變得簡單，讓其不僅美觀大方而且易于理解，對于操作人員來說，每個界面都是采用固定的格式，他們很容易從圖標明白如何切換到不同的頁面。并且那些不必要的、會造成操作人員迷惑的按鈕都被消除了，系統顯得非常的條理化和人性化。

　　六、客戶評價
　　在與B&R的合作過程中，客戶高度贊揚了B&R工程師對于工藝的快速把握和理解，并對合作中得到的良好技術支持和培訓服務表示滿意。經驗豐富的工程師良好的把握了客戶的設計需求，并很好的發揮了B&R系統的強大算法設計功能、多軸同步關系模型和科學實用的HMI設計。
　　B&R在機器設計領域積累了豐富的經驗，這些經驗被傳遞到客戶的應用中去，控制器、網絡和驅動器的功能和性能的確非常重要，但是，更重要的是B&R的工程師團隊對于客戶需求的把握和實現能力，這才是B&R真正的競爭力。
        作者：李寧波   宋華振   貝加萊工業自動化（上海）有限公司