項目背景
碼垛機器人是機器人家族的重要成員，簡稱碼垛機，主要用于代替人工進行搬運工作，廣泛應用于電子、食品、飲料、醫藥、農業、化工、飼料等多種行業。碼垛機通常運行在生產線的末端，將袋狀、箱狀等產品按照事先規劃好的擺放樣式，搬運到托盤上，形成垛，以便后續的倉儲、運輸等等。
針對碼垛機器人的工作需求，臺達提供碼垛機機器人系統，主要包含硬件和軟件的完整解決方案，提供運動控制器、伺服馬達、I/O模塊等硬件產品，以及碼垛機系統控制軟件。客戶選配臺達碼垛機器人系統后進行配線安裝，無需進行任何程序開發，即可開始使用。
項目方案
臺達碼垛機器人系統解決方案，支持多種機器人類型，包括碼垛行業常用三種：TypeA關節型（絕對值）、TypeB連桿型（絕對值）、TypeC絲杠型（絕對和增量），含有引導式情景工藝設定功能，根據各種工業環境需求快速切換。并支持單線單垛、單線雙垛、雙線雙垛、雙線單垛等多種產線類型。
臺達碼垛機器人系統包含手持式人機界面DOP-H系列，該設備具有結構緊湊、反應靈敏、堅固穩定、功耗極低的一貫特性，手持方式還能夠配備傳統無顯示器安裝空間的設備進行溝通，能夠適用于需要個別調整及設定的多臺設備、也適用于需確認實際動作位置并調整的自動化設備。
此外，方案還可以選配臺達HMC控制器，伺服驅動系統ASDA-A2-F系列等，通過出色的產品搭配，提供高整合性的硬件功能。
在程序編輯方面，修改系統方案只需設定各指令相應參數即可，大幅減少編程時間。例如，當設定兩組工藝時，程序路徑不變，即可利用同一組程序，通過設定工藝號來組合。
一站式參數設置也是臺達碼垛機器人系統解決方案的重要特點，整合伺服參數設置，支持伺服驅動器增益；自整定功能，無需通過伺服設置參數；統一管理系統的機器人參數、運動參數等；圖示化的機械參數編輯，方便準確。
此外，該系統解決方案還支持運動指令、邏輯指令、堆垛指令、拆垛指令等多種指令模式。
項目總結
某食品飲料生產企業，通過采用臺達PAC控制器及伺服驅動系統ASDA-A2-F系列，搭配DOP-H手持器的碼垛機解決方案，用于瓶裝飲料的堆垛，在機器的運行速度和穩定性方面都達到了理想的效果。
