摘  要：Profit Loop是霍尼韋爾公司PKS系統(tǒng)中的模型預(yù)測控制器，它用一個(gè)單輸入/單輸出的過程模型預(yù)測過去、現(xiàn)在和將來控制動作對 被控變量的影響，以實(shí)現(xiàn)期望的控制目標(biāo)。Profit Loop是控制技術(shù)的新突破，能夠超越取代傳統(tǒng)的PID控制，能夠顯著提升過程控制的質(zhì)量指標(biāo)， 應(yīng)用前景廣闊。本文說明Profit Loop在精餾塔控制中的應(yīng)用。
　　關(guān)鍵詞：Profit Loop   PKS   模型預(yù)測控制   節(jié)能降耗
　　1  前言
　　2萬噸/年聚甲醛是我公司從波蘭ZAT公司引進(jìn)的精細(xì)化工裝置，產(chǎn)品價(jià)值高，使用霍尼韋爾公司的PKS（過程知識系統(tǒng)）系統(tǒng)控制。裝置中精餾塔、蒸餾塔共計(jì)17個(gè)，由于精餾塔、蒸餾塔關(guān)聯(lián)變量之間耦合嚴(yán)重，過程反應(yīng)慢、動態(tài)響應(yīng)時(shí)間長、滯后嚴(yán)重，使用常規(guī)PID控制效果一直不佳，不僅不能投自動，手動操作效果也不理想，成為該裝置控制的難點(diǎn)，直接影響到了產(chǎn)品質(zhì)量和蒸汽的消耗。PKS系統(tǒng)提供的Profit
　　Loop控制器，使得這一難題有了解決的途徑和可能。
　　2  精餾塔C462工藝
　　2.1  C462精餾塔的工藝流程
　　C462是浮閥塔精餾塔，用于系統(tǒng)中含有微量NaOH的三聚甲醛的精餾，將NaOH除去后，把三聚甲醛回收到系統(tǒng)中去。帶控制點(diǎn)工藝流程圖如圖1所示，進(jìn)料為變頻調(diào)速控制流量，由泵P464、P471打入的含堿三聚；由再生堿液蒸發(fā)器間斷蒸發(fā)后送到V466，通過FRC4641進(jìn)行控制的汽體冷凝液。為防止糖類生成，向塔內(nèi)加入脫鹽水，通過FRC4645進(jìn)行控制。
　　工藝上主要通過塔頂和塔底兩個(gè)溫度控制系統(tǒng)來控制產(chǎn)品質(zhì)量。塔底通過蒸汽調(diào)節(jié)FIC4642、TIC4647，防止三聚超標(biāo)。塔頂由回流控制FRC4643與TIC4644調(diào)節(jié)頂部三聚濃度，并使采出中不含有鈉離子
　　圖1. C462工藝流程圖

　　2.2  2-C462精餾塔控制的主要問題
　　2.2.1 變量之間耦合嚴(yán)重
　　C462塔頂產(chǎn)品質(zhì)量采用直接物料平衡控制，第19塊塔板的溫度與回流量組成串級控制；C462塔底產(chǎn)品質(zhì)量采用能量平衡控制，第7塊塔板的溫度與進(jìn)入再沸器的蒸汽量組成串級控制。當(dāng)頂層塔板溫度升高時(shí)，塔頂回流量增加，同時(shí)也導(dǎo)致底層塔板溫度下降，進(jìn)入再沸器的蒸汽量增加，頂層塔板溫度卻繼續(xù)升高。
　　圖2. 控制系統(tǒng)框圖

　　從圖2所示的控制系統(tǒng)框圖可知，有兩個(gè)被控量和兩個(gè)操作量，過程的動態(tài)特性傳遞函數(shù)為：
　　當(dāng)回路1的控制器Gc1調(diào)節(jié)U1，使Y1回到設(shè)定值Ysp1，U1也通過傳遞函數(shù)Gp21波及Y2；由于Y2發(fā)生變化，回路2控制器Gc2調(diào)節(jié)U2，使Y2回到它的設(shè)定值Ysp2，而改變U2又會通過傳遞函數(shù)Gp12影響到Y(jié)1。
　　變量之間的這種強(qiáng)耦合使得兩個(gè)控制回路不能同時(shí)在自動方式下控制，只能由操作人員手動操作，操作頻繁且不易控，造成塔頂和塔底產(chǎn)品質(zhì)量受到較大影響，蒸汽量消耗增加。
　　2.2.2 塔的干擾因素多
　　塔的主要擾動有：a、進(jìn)料量的波動。三路進(jìn)料，有兩路是經(jīng)齒輪泵打到塔的上部，由于物料特性及齒輪泵運(yùn)行工況差，流量經(jīng)常發(fā)生波動甚至斷流；另一路進(jìn)料是間歇的，由操作人員視前段工序液位的高低手動進(jìn)料，瞬間進(jìn)料量的大小對精餾塔的穩(wěn)定運(yùn)行有極大的影響；b、再沸器加熱蒸汽壓力的波動； c、因環(huán)境變化而引起的回流溫度波動；d、三路進(jìn)料的組分波動無法預(yù)知。
　　3  精餾塔C462控制系統(tǒng)的改進(jìn)
　　3.1  控制回路關(guān)聯(lián)分析
　　如圖2所示，塔底和塔頂溫度控制是兩個(gè)相互關(guān)聯(lián)的回路，以第一回路為例，被控量Y1與操作量U1之間的傳遞函數(shù)與第二回路是開啟還是閉合有很大的關(guān)系。假如第二個(gè)控制器Gc2處于手動模式，使控制器輸出維持在正常值，即輸出增量U2=0，則Y1與U1之間的傳遞函數(shù)：
　　（Y2—U2的回路打開）   (3.1)
　　如果兩個(gè)回路都閉合，兩個(gè)回路對Y1的作用疊加在一起：
　　（3.2）
　　若Ysp2=0，且處于自動模式，則根據(jù)方框圖：
　　(3.3)
　　從第二個(gè)回路傳給第一回路的信號是：
　　(3.4)
　　將式3.3和3.4代入式3.2，得到Y(jié)1與U1之間總的傳遞函數(shù)：
　　（3.5）
　　（Y2與U2的回路閉合）
　　由此可知，Y1與U1之間的傳遞函數(shù)通過關(guān)聯(lián)項(xiàng)與第二回路的調(diào)節(jié)器Gc2相關(guān)，涵蓋了第二個(gè)回路對它的影響。
　　使用結(jié)果表明，常規(guī)PID控制算法在這種情況下，系統(tǒng)不穩(wěn)定，控制器參數(shù)的整定也變得更為困難，無法滿足強(qiáng)耦合、多干擾、大滯后對象的控制要求，而這正是Profit Loop的強(qiáng)項(xiàng)。
　　3.2  Profit Loop的控制原理
　　Profit Loop是完全集成進(jìn)PKS系統(tǒng)的一種單輸入/輸出（SISO）、基于模型的控制和優(yōu)化技術(shù)，來源于霍尼韋爾公司專利技術(shù) Profit Suite control，其控制器用一個(gè)簡單的過程模型來預(yù)測過去、現(xiàn)在和將來的過程變量的動作。模型預(yù)測控制方框圖如圖3。
　　圖3. 模型預(yù)測方框圖

　　基于對當(dāng)前和未來的預(yù)測值，就可產(chǎn)生一個(gè)控制動作序列，以最優(yōu)的方式趨向設(shè)定值，控制序列圖如圖4。
　　圖4. 控制序列圖

　　3.3   Profit Loop有效降低控制回路的關(guān)聯(lián)
　　基于數(shù)學(xué)模型的單變量預(yù)測控制器Profit Loop將模型預(yù)測值引入控制回路，但數(shù)學(xué)模型不是單一變量的，引入控制的模型預(yù)測值包括了關(guān)聯(lián)回路的影響，利用預(yù)測值的超前調(diào)節(jié)，能有效克服各種干擾，降低控制回路的關(guān)聯(lián)，提高控制的品質(zhì)。
　　為滿足C462的控制目標(biāo)，綜合考慮，確定對塔頂溫度回路TIC4644用Profit
　　Loop控制器來取代，而塔底溫度回路TIC4647、 FRC4643和FRC4642依然用常規(guī)PID實(shí)現(xiàn)。
　　4  Profit Loop控制器的實(shí)施
　　4.1   通過實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，建立模型
　　PKS系統(tǒng)中，提供了模型生成工具，實(shí)現(xiàn)Profit Loop，生成的方式有：
　　PID轉(zhuǎn)換方式
　　PID生成方式
　　回路信息方式
　　拉普拉斯輸入方式
　　在線階躍輸入測試
　　我們使用階躍輸入測試建模的方法。
　　為獲取對象數(shù)學(xué)模型，作階躍測試，根據(jù)輸出響應(yīng)曲線獲得模型參數(shù)。塔頂溫度對象的輸入量為塔頂回流量FRC4643，輸出量為塔頂溫度TIC4644，利用提供的模型工具給溫度對象施加偽矩形脈沖響應(yīng)（PRBS）激勵(lì)信號，如圖5所示，τ為對象的時(shí)間常數(shù)，輸入信號按正負(fù)交替的形式在一定幅度范圍內(nèi)按一定的速率變化，反復(fù)多次，使溫度輸出響應(yīng)曲線有較好的重現(xiàn)性，以滿足模型精度的要求。
　　圖5. 輸入脈沖

　　4.2  模型預(yù)測
　　為了進(jìn)行預(yù)測，需要 將Profit Loop辨識得到的動態(tài)模型內(nèi)置到控制器中，使控制器過去的輸出OP值和將來預(yù)測的PV值聯(lián)系起來，如圖6所示，傳遞函數(shù)為：
　　其中G是對象的增益系數(shù)，T 是對象的滯后時(shí)間，n和d是模型系數(shù)，s 是拉普拉斯常數(shù)，單位是。
　　圖6. 預(yù)測PV軌跡

　　經(jīng)過多次辨識，得到C462塔頂溫度的動態(tài)模型。
　　4.3  模型偏差校正，增強(qiáng)控制系統(tǒng)的魯棒性
　　系統(tǒng)建模是優(yōu)化控制的難點(diǎn)，不論是多變量的大系統(tǒng)還是單回路的模型。不僅要使所建立的模型與實(shí)際相符，還要在滿足模型精度的前提下，降低模型階次。但所建立的數(shù)學(xué)模型，模型預(yù)測值和實(shí)際過程測量值之間，總是存在偏差。為解決模型的失配，Profit Loop 把當(dāng)前PV的預(yù)測值和實(shí)際的測量值做比較，比較后的差值加到PV將來的運(yùn)行軌跡中，如圖7所示：
　　圖7. 模型偏差的校正

　　進(jìn)行偏差校正后，控制器對模型的不準(zhǔn)確不會過度靈敏，具有較好的魯棒性。在Profit Loop中，MODELPV是沒有經(jīng)過偏差校正的模型預(yù)測值，正常情況下，未校正的模型預(yù)測值，不管在時(shí)間和幅度上都應(yīng)跟蹤實(shí)際的PV，如果響應(yīng)出現(xiàn)了偏離，就應(yīng)該進(jìn)行調(diào)整。
　　4.4  建立控制器，實(shí)現(xiàn)控制
　　當(dāng)模型預(yù)測值滿足要求后，在PKS系統(tǒng)中安裝運(yùn)行，一旦計(jì)算出PV將來的運(yùn)行軌跡，控制器就會采取相應(yīng)的控制動作，促使過程的運(yùn)行軌跡朝向控制目標(biāo)，在這段時(shí)間，滾動計(jì)算以使PV值靠近SP值，減小控制器的偏差，如圖8所示：
　　圖8. 控制步長內(nèi)的偏差

　　Profit Loop主要關(guān)注閉環(huán)回路響應(yīng)時(shí)間之前的那部分運(yùn)行軌跡，在用戶設(shè)定的閉環(huán)響應(yīng)時(shí)間之前，其范圍控制(Range Control Algorithm
　　)算法，以最小輸出（OP）移動，把PV拉回到SP。即用極小的控制動作來滿足控制的目標(biāo)，因此相比其它的預(yù)測控制來說，魯棒性更好，對模型的精度要求也不高。  
　　圖9. 控制作用的滾動優(yōu)化

　　5  Profit Loop控制器的實(shí)施效果
　　5.1  易于實(shí)施，便于維護(hù)
　　在控制器不穩(wěn)定或出現(xiàn)震蕩時(shí)，Profit Loop的“一鍵式”性能比單參數(shù)整定，通過簡單地增加性能比值來減慢調(diào)節(jié)動作的速度，同時(shí)增加魯棒性。反之，如果調(diào)節(jié)器動作太慢，則可以通過減少性能比值來加速閉環(huán)調(diào)節(jié)器的響應(yīng)。采用Profit Loop控制器，參數(shù)容易理解，整定簡單，耗時(shí)少。而PID控制器，則需要綜合考慮比例帶，積分時(shí)間和微分時(shí)間的作用，不容易整定，耗時(shí)長。
　　5.2  質(zhì)量指標(biāo)得到提升
　　Profit Loop投用后，控制器很好地克服了模型誤差、強(qiáng)耦合、多干擾、未知干擾等不良因素的影響，精餾塔達(dá)到了穩(wěn)定運(yùn)行、提高產(chǎn)品質(zhì)量的效果。原來精餾塔靈敏板溫度波動較大，只能作為一個(gè)操作的參考變量，而現(xiàn)在成為一個(gè)生產(chǎn)指標(biāo)，給進(jìn)一步的優(yōu)化打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。從表1-1可看出，TIC4644
　　自投用Profit Loop后，波動幅度大幅度減小。
　　5.3  節(jié)能降耗，提高了經(jīng)濟(jì)效益
　　采用Profit Loop控制器，不僅降低了操作人員的勞動強(qiáng)度，使裝置運(yùn)行平穩(wěn)，提高了產(chǎn)品質(zhì)量控制的一致性，還節(jié)約了蒸汽，提高了生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)效益。如表1-2 2007年精餾塔C462蒸汽消耗表所示（表中未列月份，裝置處于半開車狀態(tài)），從10月份開始TIC4644模型的建立、控制器的安裝調(diào)試，10、11 月份TIC4644控制器處于調(diào)試期間，12月份正式投用。
　　表1-2  2007年精餾塔C462蒸汽消耗表
　　由表1-2可以看出10月份蒸汽消耗已有明顯的降低，12月份正式投用后蒸汽消耗進(jìn)一步下降，Profit Loop 控制器投用后C462可節(jié)約蒸汽消耗量為：
　　(329＋329＋340＋366＋362）÷5－227＝118.2 （噸/月）
　　根據(jù)以上數(shù)據(jù)計(jì)算，該控制器投用后C462蒸汽用量減少34.24％，按目前蒸汽價(jià)格61.4元/噸，每年降低生產(chǎn)成本：
　　118.2×12×61.4＝87089.76元
　　6.結(jié)束語
　　Profit Loop作為一種最新的先進(jìn)控制技術(shù)，具有傳統(tǒng)PID控制器所不具有的特性和功能，不僅能夠取代PID控制，還能夠?qū)崿F(xiàn)PID控制器無法應(yīng)用和應(yīng)用不理想的特殊場合，適應(yīng)性很廣。Profit Loop作為PKS系統(tǒng)中的一個(gè)控制回路，并不需要占用額外的CPU資源，而是如同系統(tǒng)常規(guī)PID回路那樣被處理，因此，系統(tǒng)中可以同時(shí)運(yùn)行的Profit
　　Loop數(shù)量沒有更多的限制。自2006年以來，在聚甲醛裝置中，除了C462精餾塔，我們還對其它幾個(gè)控制效果不理想的精餾塔和10個(gè)電加熱離散控制實(shí)施了PID轉(zhuǎn)到Profit
　　Loop 的控制，均取得了理想的效果。下一步考慮進(jìn)一步與多變量模型預(yù)測控制器組合應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置的整體優(yōu)化控制，經(jīng)濟(jì)效益會更加明顯，應(yīng)用前景良好。
　　參考文獻(xiàn)
　　[1]  2萬噸/年聚甲醛工藝手冊   云南云天化股份有限公司
　　[2]  HONEYWELL PKS系統(tǒng)手冊     HONEYWELL
　　作者簡介：
　　趙寧，女，1973年生，工程師，現(xiàn)從事DCS管理工作。
　　E-mail： lady_li@163.cnom 電話：08708664865
　　地址：云南省水富縣云天化股份有限公司
　　錢光燦，男，1958年生，工程師，現(xiàn)從事DCS管理工作。
　　E-mail：qiangguangcan@yth.cn 電話：08708664885
　　地址：云南省水富縣云天化股份有限公司
　　郵編：657800