摘要：
　　本文通過介紹高速散熱帶成型機(jī)的電氣控制系統(tǒng)，展示了西門子SIMATIC T-CPU在實(shí)現(xiàn)多軸復(fù)雜運(yùn)動控制中的一些特點(diǎn)和優(yōu)勢，并介紹了研發(fā)過程中的一些體會。
　　關(guān)鍵詞：SIMATIC T-CPU，DP（DRIVE），SINAMICS S120，伺服驅(qū)動器，散熱帶成型機(jī)，同步控制，運(yùn)動控制，金屬成型機(jī)
　　一、項(xiàng)目概述
　　散熱帶是空調(diào)行業(yè)中，最重要也是用得最多的零部件之一，它對散熱器和冷凝器的溫控效果，起到非常重要的作用。由于散熱帶成型技術(shù)的工藝復(fù)雜性，而且空調(diào)行業(yè)對它的需求量又很大，所以它的制造工藝往往很難用簡單的機(jī)械設(shè)備來實(shí)現(xiàn)。傳統(tǒng)工藝制造方法是：通過機(jī)械的齒輪傳動，加上簡單的伺服控制。傳統(tǒng)工藝制造的技術(shù)弱點(diǎn)是：工藝參數(shù)修改困難，而且控制精度較差。
　　此次，我們研制的這套散熱帶成型機(jī)設(shè)備，電氣控制部分采用了西門子SIMATIC CPU315T-2DP對系統(tǒng)的各個傳動軸進(jìn)行精確的運(yùn)動控制，不僅可以有效地提高傳動軸的定位精度，同時能夠在整個系統(tǒng)運(yùn)行過程中實(shí)時修改工藝參數(shù)，很好地克服了傳統(tǒng)設(shè)備中的技術(shù)弱點(diǎn)。
　　二、控制系統(tǒng)構(gòu)成

　　圖一

　　散熱帶成型機(jī)是一套典型的運(yùn)動控制系統(tǒng)，它的原料是一盤被卷成盤狀的散熱帶（見圖一），而它的成品是一根根有著同樣長度和一定高度的鋸齒型散熱帶（見圖二）。

　　圖二  

　　這個機(jī)床共由六根軸構(gòu)成（見圖三），對軸的各種操作和工藝參數(shù)，均是通過西門子的人機(jī)界面（HMI）來設(shè)定。系統(tǒng)的第一根軸是速度軸，通過變頻器實(shí)現(xiàn)速度控制，其作用是將機(jī)床的原料--盤狀的散熱帶按照系統(tǒng)設(shè)定的運(yùn)行速度快速放出。系統(tǒng)的第二根軸經(jīng)過齒輪箱和成型刀具相連，雖然它也是由變頻器控制，但它卻是機(jī)床的主軸，因?yàn)樵谒妮S端安裝了作為整個系統(tǒng)主動軸的增量式編碼器。第三根軸是一根從動軸，它的位置介于第一根軸和第二根軸之間起到一種阻尼和緩沖的作用。在傳統(tǒng)的工藝中，這根軸被磁粉制動器所代替，但由于磁粉制動器的磁粉隨著時間的推移被磁化，產(chǎn)品的質(zhì)量得不到充分保證?，F(xiàn)在我們將這根軸和主軸進(jìn)行電子齒輪比的相對同步控制，使它和主軸形成一個微小的速差以產(chǎn)生一定的張力，這樣既克服了磁粉制動器的缺點(diǎn)，同時也消除了由于原料不平整等因素引起的制造誤差。
　　散熱帶經(jīng)過了成型刀具成型之后，形成松散的鋸齒狀。但是，成品散熱帶的鋸齒狀是很緊密的，并且，散熱帶成鋸齒狀后有較強(qiáng)的彈性，不容易形成最終的形狀。因此，第四、第五、第六根軸，要對整根散熱帶子進(jìn)行多級整形調(diào)整。由于機(jī)床運(yùn)行過程中，散熱帶的移動速度很快，要達(dá)到每秒三米，所以系統(tǒng)控制的一個難點(diǎn)是：各整形軸之間要配合得恰到好處，且不能產(chǎn)生累積誤差。在這里我們使用了SIMATIC T-CPU所提供的絕對電子齒輪比作精確地同步功能，使得第四、第五、第六根軸和主軸末端的編碼器實(shí)現(xiàn)位置同步，很好地解決了這一難題。
　　系統(tǒng)控制中的另一個難點(diǎn)是：在散熱帶的快速移動中切出長短一致的帶子。對機(jī)床第六根軸的控制中，我們使用了SIMATIC T-CPU的電子齒輪比同步中的OUTPUT CAM功能，使第六根軸到達(dá)規(guī)定位置后能迅速發(fā)出信號，觸發(fā)刀具切斷帶子。
　　整個機(jī)床的六根軸，通過PROFIBUS-DP（DRIVER）通訊口的等時同步通訊模式進(jìn)行聯(lián)接，極大地提高了系統(tǒng)的一致性、穩(wěn)定性和快速性。

　　圖三

　　三、控制系統(tǒng)完成的功能
　　整個控制系統(tǒng)的核心部件，我們選擇了西門子的SIMATIC CPU315T-2DP。它是西門子家族中一款性價比較高的，集成了西門子SIMOTION運(yùn)動控制器和SIMATIC 邏輯控制器于一體的新一代S7-300 PLC自動化控制產(chǎn)品。這兩大著名的西門子控制器內(nèi)核之間的通訊，是由SIMATIC T-CPU的內(nèi)部硬件來保證，勿需要用戶額外編制通訊程序，實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜的邏輯控制器和高級的運(yùn)動控制器之間的無縫連接，節(jié)省了用戶的開發(fā)成本，大大縮短了系統(tǒng)的編程、調(diào)試時間。
　　系統(tǒng)中將 CPU315T-2DP的兩個通訊口都配置成12M bits/sec的通訊速率，其中標(biāo)準(zhǔn)的MPI/DP口用于連接人機(jī)界面和變頻器，另一個Profibus DP（DRIVE）口連接伺服控制器和外接編碼器。整個系統(tǒng)的六根軸由SIMATIC T-CPU通過PROFIBUS總線形式，采用ISOCHRONE MODE（等時同步）模式鏈接控制，極大地提高了系統(tǒng)的控制精度。硬件配置見圖四。

　　圖四

　　伺服控制器采用了西門子最新推出的SINAMICS S120 CU320（見圖五），電機(jī)模塊選用了書本型并帶有DRIVE-CLIQ接口的雙軸模塊，電機(jī)選用1FK7 系列帶有DRIVE-CLIQ接口的伺服電機(jī)。硬件組態(tài)時通過軟件S7 Technology中集成的S7T Config調(diào)試軟件，使用"驅(qū)動器參數(shù)自動配置模式"，一次性將所有伺服系統(tǒng)數(shù)據(jù)（包括：伺服驅(qū)動器參數(shù)配置，伺服電機(jī)參數(shù)，伺服電機(jī)所帶的編碼器）讀上來，免去了繁瑣的伺服驅(qū)動器和電機(jī)的參數(shù)配置過程。

　　圖五

　　四、項(xiàng)目的實(shí)施與運(yùn)行
　　SIMATIC T-CPU的開發(fā)軟件，通過集成在STEP7環(huán)境下的工藝軟件包S7 Technology 進(jìn)行硬件配置，驅(qū)動器調(diào)試，工藝參數(shù)設(shè)置，編制程序。
　　對SIMATIC T-CPU就編制程序工作而言，與使用SIMATIC S7-300 PLC的編程軟件STEP 7完全一致。這也是對于工程技術(shù)人員最具誘惑力的地方，只要你有PLC編程的技術(shù)基礎(chǔ)，你就可以在SIMATIC T-CPU這個平臺上，獨(dú)立地完成非常復(fù)雜的運(yùn)動控制系統(tǒng)開發(fā)任務(wù)。由于SIMATIC T-CPU是一個集成了西門子SIMOTION優(yōu)秀運(yùn)動控制器和SIMATIC 邏輯控制器于一體的新一代SIMATIC S7-300 PLC自動控制產(chǎn)品，所以，你不僅僅可以輕松得到卓越的西門子SIMATIC S7-300 PLC控制器的諸多技術(shù)優(yōu)勢（例如，邏輯控制，工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通訊，HMI通訊，遠(yuǎn)程診斷，等等），同時，可以順便得到西門子優(yōu)秀SIMOTION運(yùn)動控制器的諸多運(yùn)動控制技術(shù)優(yōu)勢。
　　SIMATIC T-CPU 主要用于各種需要多軸運(yùn)動控制的應(yīng)用場合。這種多軸運(yùn)動控制系統(tǒng)的應(yīng)用，對電氣控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)往往有一定的難度。如果你采用了SIMATIC T-CPU，只要在電腦中安裝了STEP 7軟件和S7-Technology 軟件包，所有多軸運(yùn)動工藝所需要的運(yùn)動控制功能，都可以在STEP 7編程庫中找到相對應(yīng)的命令功能塊，調(diào)用它們和使用通常的SIMATIC S7-300 軟件功能塊沒有任何差別。你可以采用PLC結(jié)構(gòu)化編程方式，非常容易地實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制的編程、調(diào)試工作。這樣，西門子SIMATIC T-CPU的用戶，對工程師運(yùn)動控制的知識背景要求不高，非常人性化。
　　工藝軸的參數(shù)，如速度、位移等等，以及軸的各種狀態(tài)和錯誤信息都包含在分配給軸的DB塊中，編程時只要讀取各個軸的DB塊中相應(yīng)地址的數(shù)值，就能對軸的運(yùn)動狀態(tài)一目了然。而且，通過DB塊中的錯誤報警信息，能夠及時地判斷和處理故障。圖六是機(jī)床的四根伺服軸經(jīng)過配置后所生成的DB塊。

　　圖六

　　五、應(yīng)用體會
　　機(jī)床投入運(yùn)行后工作正常，性能穩(wěn)定。尤其是設(shè)備能夠達(dá)到每秒3米的成型速度，及其可以動態(tài)修改工藝參數(shù)的技術(shù)特性，受到了用戶的好評。
　　回顧機(jī)床控制系統(tǒng)的開發(fā)過程，慶幸自己在項(xiàng)目方案選型階段，作出了明智的決定--選擇西門子SIMATIC T-CPU作為控制系統(tǒng)的核心部件，從而保證自己可以在短短幾個月時間內(nèi)，成功地進(jìn)行了整個復(fù)雜電氣控制系統(tǒng)的研發(fā)，提供了有力的技術(shù)保證。
　　在系統(tǒng)的研發(fā)過程中，得到了西門子技術(shù)支持團(tuán)隊(duì)的良好服務(wù)，在此表示衷心地感謝。