海尚集團成功研發的矢量擺線（SD）減速機技術是全球第四大機器人關節減速機技術，填補了國內高端精密減速機的技術空白，該技術設計原理不是用齒輪做傳動，而是均布鋼球依擺線槽在槽內做滾動傳動，使用輸入軸(偏心軸)作為軌跡發生器，經差動變速器配合輸入軸偏心運動完成輸出從而實現減速，以十字滑塊為驅動板達到零背隙，提了傳動精度和傳遞效率，牽一發而動全身，實現了絕對擺線，輸入功率平均分配，均勻負載，無受力死角。

以創新的設計理念，獨特的加工工藝和精密的加工檢測設備，輔以專用的裝配工裝和機械手來共同打造完成的，它整合了RV減速機和諧波減速機的剛度好、精度/效率高、速比范圍廣、噪音低、壽命長、體積小、扭矩大等特點 。它的應用非常廣，它適用于機器人產業領域全系列；新能源汽車驅動；高精密機床及自動化生產線設備；軍工等領域，性能和外形尺寸完全可替代RV和諧波減速機。

?  矢量擺線減速機結構

以鋼球作為傳動部件，與擺線滾道組成的無隙擺線滾道嚙合副，替代齒輪嚙合，實現零背隙，低噪音，易安裝，高定位精度，高效率特性。

矢量擺線減速機結構圖

1)不采用齒輪做傳動，使用輸入軸(偏心軸)作為軌跡發生器，經過差動變速器由隨動板、第一、第二交叉滾柱配合輸入軸偏心運動完成輸出來實現減速。

2)具有結構緊湊、噪音低、重量輕、體積小、零間隙、傳動平穩、輸出精度高等優點，傳動效率高達93％以上。

3)實現減速機輸出平穩 ，機械磨損率低，消除原減速機S形擺線槽或十字滑塊設計缺陷。

矢量擺線減速機剖面圖

4)通過隨動板、第一、第二交叉滾柱、差動變速器實現自動調整輸入軸(偏心軸) 的運動與偏心量完全吻合，減速機的傳動滾珠（運動）和差動變速器軌跡完全吻合。

5)采用球珠結構有利于熱傳導，降低減速機溫升、噪音，提高使用壽命。

?  矢量擺線減速機五大優勢

高精度SD減速機可滿足所有工業領域的需求，即使是最高要求的客戶。

1)零背隙

內部采用滾珠擺線,達到零背隙運行。

2)無死角

擺線運動軌跡,實現無死角運轉。

3)全接觸

所有鋼球同時參與嚙合運動，重合度高，傳動平穩，傳動精度也高。

4)中空設計

①大中空設計,配合伺服取代傳統行星減速機。

②可有效整合電機設計。

5)長壽命

采用球珠取代滾柱有利于熱傳導，避免了磨損率增高，設計壽命長達80000小時。

 一種典型高速的 SCARA 機器人機械結構（如圖所示）

?  細節設計

1) 矢量擺線減速機的安裝必須要完全定位：以減速機法蘭端面為軸向定位基準。以減速機外徑為徑向定位尺寸。

2）矢量擺線減速機與安裝底座應注意避免干涉。

3）注意安裝螺釘長度。

4）減速機本體上的螺釘不能拆卸。

5）注意矢量擺線減速機相配零件的形位公差。

① 與矢量擺線減速機連接固定的安裝平面形位公差為：平面度0.02mm、垂直度0.02mm，螺紋孔或者通孔位置度0.1mm。

② 盡量減少需相配合零件的數量，防止尺寸鏈過長產生的累積誤差。

6）過渡法蘭止口公差配合。

矢量擺線減速機與伺服電機共有 3 處公差配合，如圖中①②③所示。為了防止“過定位”，需要將過渡法蘭止口公差放大。

?  加工工藝要求

矢量擺線減速機對回轉軸線的傾斜非常敏感，故加工時必須考慮合適的工藝方案，尤其要保證相應的形位公差。

?  裝配工藝要求

1)裝配環境要求

矢量擺線減速機必須在足夠清潔的環境下安裝，安裝過程中不能有任何異物進入減速機內部，以免使用過程中造成減速機的損壞。

2)裝配工具

包括相應規格的扭矩扳手、定量加油器具、無塵紙、密封膠等。

3)裝配要點

矢量擺線減速機安裝時，螺釘以十字交叉的方式鎖緊，以 4-5 次均等遞增加力至螺釘對應鎖緊，完成以后將電機設定100r/min運行，檢查有無異響。

螺釘對應鎖緊力矩

矢量擺線減速機作為一種一體式精密減速機，其應用涉及到產品的設計、制造、裝配的全過程。它不僅對設計者、生產制造者，也對裝配者提出了諸多要求。任何一個環節如未能得到有效控制，都將影響矢量擺線減速機的應用。