光學旋轉編碼器
常規的增量編碼器利用具有一條或兩條同心軌道的光盤。每條軌道由透光或不透光的等距窗口所構成。通過光盤的光束將會由一個光學傳感器加以檢測，并隨著光盤的轉動輸出等間隔的脈沖。在雙軌道布局當中，如圖1所示，每條軌道將會配有一對兒光發射檢測器；這兩個傳感器將會生成兩個具有相位差的正弦模擬信號。在單軌道結構當中，也會類似地由具有四分之一圈偏置的兩個傳感器產生兩個信號。隨后這些模擬信號將會被轉換成數字信號（方波），其中一個通道的信號將會領先另外一個通道的信號90度。通過對兩條輸出通道的相位差進行監測，就可以確定旋轉方向。
圖1：有兩條增量軌道的光盤
光學編碼器通常具有一個包含著一定數量（n）周期分段的增量圖案，周期分段窗口的數量介于250 到幾千，并圍繞光盤等距離分割。因而，每一圈的信號數字化過程可以生成4xn個結果。兩個信號的模擬數值將被用來計算在一個增量圖案周期當中的精確位置，從而獲得具有高分辨率的增量位置。然而，如果要獲得在某一圈當中的絕對位置，起始位置必須已知。
為了確定絕對位置，旋轉編碼器光盤上包括一條具有二進制編碼模式的附加絕對軌道，如圖2所示。根據圖案設計，絕對軌道是由不同長度的分段所構成。每個分段是分度的倍數，而分度是由分辨率所決定。
絕對軌道的分辨率必須與增量軌道具有同樣高的分辨率。因此，絕對圖案每個分度的長度與增量圖案的周期分段（刻度）的長度相等。
圖2：配有一條絕對軌道和一條增量軌道的光盤
為了對絕對軌道進行閱讀，需要使用多個傳感器對圖案上的連續分度進行讀取。相鄰傳感器之間的距離必須與絕對軌道的分度或者增量軌道的刻度相等。由于這種傳感器的尺寸必須足夠小，因此通常是在一片針對特定應用的半導體芯片上，將定制設計的微型光學傳感器封裝成一個傳感器陣列。圖3顯示了一個絕對編碼器傳感器布局的例子。
圖3：絕對編碼器的傳感器布局
從傳感器陣列產生的數字化輸出信號將會提供一個格雷碼。這是一種二進制編碼，兩個相鄰數值的編碼僅有一位不同。由于連續增量位置編碼僅有一位二進制數字差別，因而格雷編碼可以防止位置過渡時引入錯誤代碼。
磁性旋轉編碼器
與增量編碼器具有相同原理的磁性編碼器，具有比光學編碼器更加穩健的優點，這是因為它對于沖擊、振動和污染較不敏感。此外，它也更加耐用，因為發光二極管不會發生退化。
然而，由于隨著與磁體表面距離的增加，磁場強度將會快速降低，因此這種圖案的周期分段數量僅有數十個。此外，如果刻度非常小，那么磁性傳感器必須與磁體表面非常靠近，以便對不同的位置過渡加以感測。磁性傳感器通常是通過以更高分辨率進行模擬處理，來對數量較少的周期分段加以補償。這導致了對電噪聲更高的敏感性。此外，單個分段中的信號精確性較低，從而使得磁性編碼器的總體精度不如光學編碼器高。
光學和磁性編碼器都有一些缺點。 它們都需要至少兩條軌道以及一個傳感器陣列來確定旋轉圓盤的絕對位置。特別是對于磁性編碼器來說，在一個編碼器圓盤上安排兩條同心磁軌非常困難。對于光學和磁性絕對編碼器來說，位置檢測的可靠性大多依賴于投射到傳感器陣列上的代碼精度。
由于代碼軌道具有較小的尺寸公差，因此絕對編碼器圓盤必須以極高的精度加以生產，其尺寸只能在可行的范圍內保持到最小。這就解釋了為什么絕對編碼器通常只有256個分段，而同等尺寸的增量編碼器通常具有1024個增量分段。
一款新設計的磁性旋轉編碼器
由Servotronix所開發的新型磁性絕對旋轉編碼器克服了傳統絕對編碼器的許多缺點。
圖4顯示了Servotronix編碼器的設計原理。在編碼器圓盤的外沿，在單條圓形軌道上布置多個具有不同尺寸的永磁體，從而構成一個非周期性的磁代碼軌道。
磁性（霍爾）傳感器被固定在編碼器的固定部分，并使它們保持等距離間隔。它們將以同心圓的方式加以布置，并靠近磁代碼軌道。
圖4：單條代碼軌道和等距傳感器
Servotronix的設計采用了一種專利算法，可以通過一條磁性代碼軌道的非周期性圖案，用給定數量的傳感器，對最大數量的位置生成格雷碼。
此外，傳感器的模擬輸出信號可以直接提供一個高分辨率的絕對位置，而無需額外的增量讀數。傳感器可以生成與對面磁體所產生磁場強度成正比的電信號。這些模擬信號將會首先通過與閾值進行比較來加以數字化，從而生成一個格雷碼。該格雷碼將以較低的分辨率對某個絕對位置加以描述。例如，7個傳感器加上7個磁體這樣一種配置，將可以為98個位置創建出識別格雷碼。
為了實現更高的絕對分辨率，可以使用另外一個信號評估專利方法。在該種方法當中，兩個模擬信號將按照預定的信號表與每個格雷碼相互關聯。圓盤的絕對位置將按照預先記錄的模擬信號位置表，與閾值最為接近的相關位置數值相對應。
在實際應用當中，Servotronix技術可以使用一個12-比特A/D轉換器與七個傳感器的配置，實現20bits的分辨率。
sensAR旋轉編碼器系列
Servotronix最近將該款新編碼器加入到他們的sensAR旋轉編碼器系列。該系列當中的首款磁性絕對編碼器可以提供20bit的分辨率以及±0.02 (±72'')的精度，并首先提供36 mm直徑以及28 mm高度的產品規格。
簡單性是該款新編碼器的主要優點。它通過一條單軌道生成格雷碼，而非像其他絕對編碼器那樣需要至少兩條軌道以及一個定制設計的傳感器陣列。高分辨率通過一種專利的信號評估技術得以實現，而非像其他類型的絕對編碼器那樣通常需使用高分辨率增量讀數，從而造成這些設備尺寸更大和更加復雜。此外，該款新編碼器的機械設計利用了現成的霍爾傳感器，并且不需要定制的微型傳感器陣列，因而是一款具有高成本效益的編碼器。
圖5：機械設計簡單
磁性技術與簡單的機械設計相結合，使得sensAR傳感器結構緊湊，堅固耐用。
由于僅有少量的機械部件，并且不包含光學器件，因此sensAR編碼器對于污染較不敏感，并且可以在不潔、多塵或潮濕的環境下工作，工作溫度范圍：-20°C - 115°C。此外，這款編碼器還可以容納一定的機械公差，電機軸的容許軸向和徑向運動公差分別為±0.3 mm 和 ±0.025 mm。
此外，由于消除了光學器件和軸承，因此該款編碼器具有極高的耐久性，并且無需任何維護。即使在高達10,000 rpm的轉速以及100,000 rad/s2的角加速度下，sensAR仍然可以保持長使用壽命(MTBF @ 80°C: 788400 小時)。
sensAR編碼器結構堅固，因而對于暴露在嚴重沖擊環境下的電機反饋應用，比如采礦、鋼鐵、水泥以及造紙行業當中所發生的緊急制動或高振動環境，該款編碼器特別可靠。
