在AGV的實際應(yīng)用中，由于用戶所需要運載的貨物不同，經(jīng)常需要更改傳感器、驅(qū)動器的類型及數(shù)量。為了提高機器人研發(fā)設(shè)計的工作效率，增強產(chǎn)品的核心競爭力。

在AGV實際應(yīng)用中，用戶由于所需運載貨物不同，經(jīng)常要求更改傳感器、驅(qū)動器的類型和數(shù)量。為了增強產(chǎn)品的核心競爭力，現(xiàn)代AGV擁有多款具有自主知識產(chǎn)權(quán)的專用車體控制器及車體控制器軟件，軟硬件均采用模塊式設(shè)計，僅需簡單調(diào)整配置參數(shù)，即可快速地適配多種不同類型AGV車型的改變。

AGV控制系統(tǒng)包括車體控制器、安全設(shè)備、人機接口、無線電臺、運動控制器、傳感器、導航系統(tǒng)等器件組成。主控制器用于發(fā)布及接收指令，該控制器是專為AGV控制和應(yīng)用而設(shè)計的處理器，適合在工業(yè)環(huán)境下使用，是AGV系統(tǒng)的主控制單元。安全設(shè)備直接與控制器中的安全線路連接，確保機器人對環(huán)境的安全。通過人機接口及無線通信，可以實時下達指令并觀測運行狀態(tài)。AGV主控制器通過接收導航系統(tǒng)及傳感器數(shù)據(jù)，控制伺服驅(qū)動器及運動控制器進行執(zhí)行操作。

AGV控制系統(tǒng)軟件大量使用工業(yè)自動化控制理論，可實現(xiàn)多種導航方式、多種輪系驅(qū)動、多種傳感器的控制與應(yīng)用。主控制器人機界面友好，使用簡單且功能豐富，操作者可以通過交互界面實時觀察機器人的運行狀態(tài)。車體參數(shù)和程序可以通過無線通信的方式在控制臺進行統(tǒng)一配置和更新。

AGV調(diào)度控制

在AGV應(yīng)用中，為了便于線路的改變，機器人的運動路線控制由控制臺及控制臺軟件實現(xiàn)?？刂婆_硬件采用工業(yè)計算機及外設(shè)組成，由電臺基站與AGV無線通信，AGV可以在多個電臺之間自動轉(zhuǎn)換。

AGV在控制臺軟件調(diào)度控制方面，控制臺操作簡單，變更方便。同時控制臺可隨時觀測AGV運行狀態(tài)，若機器人出現(xiàn)故障，控制臺可實現(xiàn)自動檢測及報警措施。控制臺可實現(xiàn)多車的控制及調(diào)度。

AGV導航技術(shù)

AGV自主導航技術(shù)可分為磁帶導航、電磁導航、激光導航、視覺導航、慣性及ID導航等。磁帶導航原理：磁帶導航技術(shù)采用了在路面上貼磁帶，通過磁帶感應(yīng)信號實現(xiàn)導引。磁帶導航優(yōu)點：AGV定位精確，磁帶導航靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對簡單，導引原理簡單而可靠。

電磁導航原理：電磁導航是較為傳統(tǒng)的導航方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線上加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現(xiàn)AGV的導航。電磁導航優(yōu)點：導引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠。

激光導航原理：激光導航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向。激光導航優(yōu)點：AGV定位精確，地面無需其它定位設(shè)施;行駛路徑可靈活改變。

AGV安全監(jiān)測與故障診斷技術(shù)

AGV車體控制器、伺服控制器、運動控制器、激光防碰傳感器等器件均具有安全保護功能。當設(shè)備出現(xiàn)掉電、復(fù)位、看門狗超時等危險狀況時，安全信號的輸出將切斷，保護系統(tǒng)安全。AGV在電氣設(shè)計上完全遵照產(chǎn)品安全標準設(shè)計，使用器件及接插件均考慮電氣安全和電磁兼容性。

AGV器件及整機測試技術(shù)

對于AGV核心器件的生產(chǎn)，嚴格按照生產(chǎn)工藝進行生產(chǎn)及實驗。參照《電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗規(guī)程》對電子線路板及組裝成品進行高低溫貯存、運行、振動、老化實驗。對電子線路板進行高低溫貯存及運行試驗可以確保產(chǎn)品在運輸及儲存的過程中不會由于溫度變化導致元器件受到應(yīng)力變化而產(chǎn)生損壞。振動、老化實驗可以確保設(shè)備在運輸及使用的過程中避免由于組裝或者焊接質(zhì)量原因?qū)е碌脑O(shè)備故障。在產(chǎn)品組裝前，對關(guān)鍵測試點采用示波器進行檢測。對器件成品在專用的測試平臺設(shè)備上進行拷機測試，保證器件的可靠性。

對AGV整機的調(diào)試及測試。每臺AGV均按照生產(chǎn)規(guī)范流程裝配，由專業(yè)的工程師進行調(diào)試。對于特殊器件調(diào)試有專用的工裝及測試平臺。對于裝配調(diào)試完成的整機將在專用的場地進行不間斷跑圈拷機，確保設(shè)備各項性能均長期無故障才可發(fā)往調(diào)試現(xiàn)場。

       隨著工業(yè)4.0時代的到來，我國智能制造產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展，國內(nèi)AGV行業(yè)發(fā)展前景美好。易往信息作為優(yōu)秀的智能工廠整體解決方案提供商，從企業(yè)的生產(chǎn)、運營、決策等維度為客戶提供完善的智能工廠整體解決方案。其中，在智能裝備領(lǐng)域，易往信息成立江蘇易往智能裝備有限公司，入駐面積30.9平方公里人的泰州新能源產(chǎn)業(yè)園區(qū)，立足泰州，輻射周邊區(qū)域，為制造企業(yè)提供自動化立庫、機器人、AGV、柔性生產(chǎn)線等軟硬件協(xié)同的解決方案，為企業(yè)解決智能化轉(zhuǎn)型升級遇到的各種難題。