作者：河北 胡楊
為了適應現代倉儲飛速發展的這種形式，各倉儲物流裝備制造商通過自己的努力，使各種倉儲設備也得到了飛速發展，穿梭車就是其中之一。
穿梭車是以往復或者回環方式，在固定軌道上運行的臺車，將貨物運送到指定地點或接駁設備。配備有智能感應系統和自動減速系統，能自動記憶原點位置。
穿梭車是一種智能機器人，可以通過編程實現取貨、運送、放置等任務，配合無線遙控器和無線通信網絡可實現各種自動控制。
本臺穿梭車車采用無線遙控器操作控制方式，它主要有入庫、出庫、移庫、盤點等功能，倉庫貨物管理可以實行先入先出方式和先入后出方式，作業操作者通過遙控器發出作業指令給穿梭車上接收器，穿梭車上接收器接受到指令后經過處理將指令傳送給海為PLC，海為PLC將接收到的指令分析后，控制穿梭車進行相應作業，同時，PLC將穿梭車各種狀況經穿梭車上接收器傳送給遙控器，方便操作者掌握穿梭車各種狀況。
電氣控制系統PLC選擇海為C48S0R,本PLC自帶兩個通信口，均可用于編程和聯網通信，極大的方便了遠程調試和聯網控制,倆個通訊口是并行的可同時工作，主機運行速度快，能夠快速處理自動平板小車的各種緊急狀況。傳感器全部采用經受了多年市場考驗的進口知名品牌,以提高其可靠性。
圖1 完成后的穿梭車
圖2 完成后的穿梭車
圖3 該項目所用遙控器展示圖
圖4 完成后的Haiwell PLC安裝展示
圖5 Haiwell PLC編程軟件
圖6 Haiwell PLC編程軟件
安裝調試完畢后，經過1個月的連續測試，自動平板小車整車運行各項指標達到設計要求，整車運行平穩，電氣控制系統沒有誤動作出現，PLC表現了它優良的穩定性和可靠性，為這次車改助力增添了很多力量。
本機優點：
1、豐富的創新便利指令:
海為PLC擁有很多豐富的便利指令，為很多編程提供了方便，縮短了程序，減小了程序的循環掃描時間；
2、優秀的塊結構編程方式:
優秀的塊結構編程方式，條理清晰，編程快速，調試方便；
3、緊湊的硬件結構：
接點緊湊，大大地節省了PLC占用的安裝空間；
4、方便快速的通信接線方式：
PLC上485通信采用接線端子連接方式，節省9針D型插頭，省時方便快捷；
5、優秀強大的通信和仿真功能：
無論何種通信協議都只需要一條通信指令，便可完成復雜的通信功能，是國內第一個帶內置仿真器的編程軟件，全面實現了PLC的仿真運行，無論是普通的程序還是通信仿真程序都可以仿真，極大低減少現場調試時間，降低調試難度，提高工作效率。
