EC-Motion可被視為EtherCAT主站協議棧的外接功能，幫助需要在工業互聯網與機器人控制設計研究中實現基于EtherCAT的簡單運動控制操作的客戶。EC-Motion提供了一個簡單的C/ C + +的運動控制庫的EtherCAT驅動器,這個庫支持所有PLCopen標準中規定的單一軸的移動指令而不需要昂貴的附加硬件；根據該庫，也可以實現多軸協調動作的應用程序；該驅動器可以在CSP（循環同步位置模式）或CSV（循環同步速度模式）下運行。

        - 驅動器根據配置文件CANOpen的DS402或SERCOS支持；
        - 支持循環同步的位置（CSP）和循環同步速度（CSV）模式；
        - 支持加速度受限動作；
        - 支持運動（持續更新）期間更改參數；
        - 支持緩沖模式（緩沖，混合）；
        - 高效實現低CPU負載；
        - 獨立于通信層（EtherCAT的，CAN）；
        - 可用于CPU架構的x86，ARM和PowerPC；
        - 庫包括源代碼。

運行標準

       EC-Motion由運動庫和EtherCAT驅動器構成，大多數可用的EtherCAT從站接口驅動器是基于CiA 402標準，例如Yaskawa, Copley, Omron等，因此，可以通過CiA 402標準在所謂的對象字典和驅動器狀態機中組織參數?；诖硕x，進而可以使用相同的應用程序運行來自不同制造商的驅動器。 EtherCAT技術協會(ETG)發布的文檔ETG6010_V1i0i0_D_R_CiA402_ImplDirective給出了在EtherCAT中使用CiA402的相關附加實現的提示內容，同時，PLCopen組織為運動控制定義了功能塊，簡化了PLC程序中運動功能的使用，因此，使用EC-Motion可以為相關運動控制設備的硬件提供更高效的解決方案：在運行成熟和強大的EtherCAT主站協議棧的基礎上完成對設備自定義運動控制的設計與數據傳輸。

       EC-Motion運動控制庫需要一個32位支持浮點運算的CPU平臺，該平臺可以搭建一個C++或C語言運行的環境。EC-Montion已經在如下廠商的平臺成功測試：Intel或AMD x86，ARM（如德州儀器SITARA ）和PowerPC（如CoreIQ ）等。通過附送的Windows遠程控制應用程序，程序可以遠程執行簡單的運動命令。此外，EtherCAT網絡中可以使用的EC-Enginner配置工具進行配置，該工具還提供了診斷功能。如果需要實現在Microsoft Windows平臺實現要求，可以進一步了解EC -WIN擴展方案 ，該方案是EtherCAT一個強大而成熟的產業的Windows的實時解決方案。

更多信息

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