KPA EtherCAT Motion運動控制庫是專門應用于在EtherCAT協議上實現高精度、高速度運動控制功能的API函數庫，是KPA EtherCAT 主站源代碼的一個拓展，其全部內容均是基于"C"API編寫的，便于使用者進行移植和使用。
　　KPA EtherCAT Motion基于Reflexxes Motion Library運動控制庫，可在一個周期內生成在線軌跡，并可通過齒輪插值的方式迅速限制整個運動過程中的抖動；其極高的傳輸速度可瞬時響應新的事件和變量；服從PLCopen T1,T4運行控制規范，符合DS402運行控制標準；帶速度與扭矩前饋控制；提供相應的接口可連接到V-REP仿真工具。

　　KPA EtherCAT Motion攜帶線性運動控制（LiM）和坐標運動控制（CoM）。
　　1. 線性運動控制（LiM）
　　應用： 單軸驅動控制，如沖壓、鉆孔
　　功能： o單軸線性移動
　　●  可編程坐標系統（PCS）
　　2. 坐標運動控制（CoM）
　　應用： 焊接、彎折、鉆孔、銑削等
　　功能： o2D，3D極坐標系統
　　●  在可編程坐標系統(PCS)和機械坐標系統 (MCS)之間轉換
　　●  柱坐標和極坐標下的坐標運動
　　●  基于線性運動控制（LiM）的全部功能
　　KPA EtherCAT Motion提供相應的插件用于KPA Studio軟件，可實現在線配置，如軸分組，驅動文件選擇，參數設置，過程映像映射，也可實現在線測試，如根據指令和狀態進行歸位或微動控制；另外，其圖表插件KPA Chart 2可實現多軸實時圖表控制，XY圖表，可多倍縮放等；更值得注意的是KPA提供的MoDK運行控制開發套件可在特定的操作系統上為某硬件平臺開發線性和坐標運動的應用。
　　MoDK包括：
　　1.EtherCAT主站開發套件（MDK），包含以下授權：
　　A.基于所選操作系統及硬件的主站
　　I. 1個完整的主站
　　II. 2個標準或進階版本的主站（根據要求提供）
　　III.2個CoM
　　B.Studio
　　I.1個進階版本的Studio軟件
　　II.1個KPA Motion配置軟件
　　III.1個KPA Chart 2插件
　　2.提供多個運動控制樣例源代碼
　　3.文檔
　　A.Motion API說明
　　B.Motion配置向導
　　4.V-REP仿真
　　A.Viewer
　　B.V-REP的兩軸樣例
　　備注：
　　I.所有的運動控制庫都集成了V-REP接口
　　II.可提供更多的樣例模型
　　5.2年的技術支持與維護