在本系列文章中，我們將為您詳細介紹CAN總線錯誤的相關知識，包括CAN總線錯誤的基礎概念、CAN總線錯誤的類型、CAN錯誤幀和CAN節點錯誤狀態，并通過實際的應用測試生成并記錄CAN錯誤。
CAN錯誤類型
CAN總線協議規定了5種CAN錯誤類型：
位錯誤[發送器]
位填充錯誤[接收器]
格式錯誤[接收者]
ACK應答錯誤（應答）[發送器]
CRC校驗錯誤（循環冗余校驗）[接收器]
在前一篇文章中，我們已經對位錯誤和位填充錯誤有所了解，這兩者都是在位級別進行評估的。其余三種CAN錯誤類型在消息級別進行評估。
下面我們詳細介紹每種錯誤類型。
1） 位錯誤
CAN總線上的每個CAN節點都會在任何給定時間監控信號電平--這意味著發送CAN節點也會"讀回"它發送的每一位。如果發送器讀取的數據位級別與其發送的內容不同，則發送器會將其檢測為位錯誤。但是，如果在仲裁過程中（即發送CAN ID時）發生位不匹配，則不會將其解釋為位錯誤。類似地，應答時隙（ACK字段）中的不匹配不會導致位錯誤，因為ACK字段特別要求來自發送器的隱性位被來自接收器的顯性位覆蓋。
2） 位填充錯誤
如前文所述，位填充是CAN標準的一部分。它規定在同一邏輯級別的每5個連續位之后，第6位必須是補碼。這是通過提供上升沿來確保網絡的持續同步所必需的。此外，它確保位流不會被誤解為錯誤幀或標記消息結束的幀間空間（7位隱性序列）。所有CAN節點都會自動刪除多余的位。
如果在CAN消息內（在SOF和CRC字段之間）的總線上觀察到具有相同邏輯電平的6位序列，則接收器將其檢測為位填充錯誤，即填充錯誤。
3） 格式錯誤
此消息級別檢查利用CAN消息中的某些字段/位必須始終處于某個邏輯級別的事實。具體來說，1位SOF必須是顯性的，而整個8位EOF字段必須是隱性的。此外，ACK和CRC界定符必須是隱性的。如果接收器發現這些位中的任何一個具有無效的邏輯電平，則接收器將其檢測為格式錯誤。
4） ACK應答錯誤（應答）
當發送器發送CAN報文時，它將包含ACK字段（應答），發送器將在其中發送一個隱性位。所有偵聽CAN節點都應在該字段中發送顯性位以驗證消息的接收（無論節點是否對消息感興趣）。如果發送器未讀取ACK時隙中的顯性位，則發送器將其檢測為ACK錯誤。
5） CRC校驗錯誤（循環冗余校驗）
每個CAN報文都包含一個15位的循環冗余校驗和字段。在這里，發送器已經計算了CRC值并將其添加到消息中。每個接收節點也會自己計算CRC。如果接收器的CRC計算與發送器的CRC不匹配，接收器會將其檢測為CRC錯誤。
虹科工業控制團隊在工業通訊總線行業深耕十余年，為客戶提供CAN卡、CAN數據記錄儀、數據采集模塊、CAN網關和轉換器等硬件設備，以及PCAN-Explore 6等軟件。
