在本系列文章中，我們將為您詳細介紹CAN總線錯誤的相關(guān)知識，包括CAN總線錯誤的基礎(chǔ)概念、CAN總線錯誤的類型、CAN錯誤幀和CAN節(jié)點錯誤狀態(tài)，并通過實際的應(yīng)用測試生成并記錄CAN錯誤。
CAN錯誤類型
CAN總線協(xié)議規(guī)定了5種CAN錯誤類型：
位錯誤[發(fā)送器]
位填充錯誤[接收器]
格式錯誤[接收者]
ACK應(yīng)答錯誤（應(yīng)答）[發(fā)送器]
CRC校驗錯誤（循環(huán)冗余校驗）[接收器]
在前一篇文章中，我們已經(jīng)對位錯誤和位填充錯誤有所了解，這兩者都是在位級別進行評估的。其余三種CAN錯誤類型在消息級別進行評估。
下面我們詳細介紹每種錯誤類型。
1） 位錯誤
CAN總線上的每個CAN節(jié)點都會在任何給定時間監(jiān)控信號電平--這意味著發(fā)送CAN節(jié)點也會"讀回"它發(fā)送的每一位。如果發(fā)送器讀取的數(shù)據(jù)位級別與其發(fā)送的內(nèi)容不同，則發(fā)送器會將其檢測為位錯誤。但是，如果在仲裁過程中（即發(fā)送CAN ID時）發(fā)生位不匹配，則不會將其解釋為位錯誤。類似地，應(yīng)答時隙（ACK字段）中的不匹配不會導(dǎo)致位錯誤，因為ACK字段特別要求來自發(fā)送器的隱性位被來自接收器的顯性位覆蓋。
2） 位填充錯誤
如前文所述，位填充是CAN標準的一部分。它規(guī)定在同一邏輯級別的每5個連續(xù)位之后，第6位必須是補碼。這是通過提供上升沿來確保網(wǎng)絡(luò)的持續(xù)同步所必需的。此外，它確保位流不會被誤解為錯誤幀或標記消息結(jié)束的幀間空間（7位隱性序列）。所有CAN節(jié)點都會自動刪除多余的位。
如果在CAN消息內(nèi)（在SOF和CRC字段之間）的總線上觀察到具有相同邏輯電平的6位序列，則接收器將其檢測為位填充錯誤，即填充錯誤。
3） 格式錯誤
此消息級別檢查利用CAN消息中的某些字段/位必須始終處于某個邏輯級別的事實。具體來說，1位SOF必須是顯性的，而整個8位EOF字段必須是隱性的。此外，ACK和CRC界定符必須是隱性的。如果接收器發(fā)現(xiàn)這些位中的任何一個具有無效的邏輯電平，則接收器將其檢測為格式錯誤。
4） ACK應(yīng)答錯誤（應(yīng)答）
當發(fā)送器發(fā)送CAN報文時，它將包含ACK字段（應(yīng)答），發(fā)送器將在其中發(fā)送一個隱性位。所有偵聽CAN節(jié)點都應(yīng)在該字段中發(fā)送顯性位以驗證消息的接收（無論節(jié)點是否對消息感興趣）。如果發(fā)送器未讀取ACK時隙中的顯性位，則發(fā)送器將其檢測為ACK錯誤。
5） CRC校驗錯誤（循環(huán)冗余校驗）
每個CAN報文都包含一個15位的循環(huán)冗余校驗和字段。在這里，發(fā)送器已經(jīng)計算了CRC值并將其添加到消息中。每個接收節(jié)點也會自己計算CRC。如果接收器的CRC計算與發(fā)送器的CRC不匹配，接收器會將其檢測為CRC錯誤。
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