CAN總線是一項非常經典的工業通訊標準，也是一項可靠性非常高的技術, 而錯誤處理對CAN總線的可靠性來說十分重要。在本系列文章中，我們將為您詳細介紹CAN總線錯誤的相關知識，包括CAN總線錯誤的基礎概念、CAN總線錯誤的類型、CAN錯誤幀和CAN節點錯誤狀態，并通過實際的應用測試生成并記錄CAN錯誤。
在之前的文章中，我們介紹了CAN總線錯誤的基礎概念和類型，而本篇文章我們將介紹CAN錯誤幀和CAN節點錯誤狀態，從而為技術人員進行CAN錯誤處理提供幫助。
CAN節點狀態和錯誤計數器
顯然，CAN錯誤處理有助于銷毀錯誤消息-并使CAN節點能夠重試錯誤消息的傳輸。這確保了短暫的局部干擾（例如來自噪聲）不會導致無效/丟失數據。相反，發送器嘗試重新發送消息。如果它贏得仲裁（并且沒有錯誤），則消息發送成功。
但是，如果錯誤是由于傳輸節點中的系統故障引起的怎么辦？這可能會觸發發送/銷毀相同消息的無限循環，從而干擾CAN總線。這就是CAN節點狀態和錯誤計數器發揮作用的地方。
簡而言之，CAN錯誤跟蹤的目的是通過優雅地降低有問題的CAN節點的權限來限制錯誤。具體來說，讓我們看看三種可能的狀態：
● 錯誤活動：這是每個CAN節點的默認狀態，在該狀態下它能夠傳輸數據并在檢測到錯誤時引發“活動錯誤標志”
● 被動錯誤：在這種狀態下，CAN節點仍然能夠傳輸數據，但現在在檢測到錯誤時會引發“被動錯誤標志”。此外，CAN節點現在除了等待3位中斷時間外，還必須等待額外的8位（也稱為暫停傳輸時間）才能恢復數據傳輸（以允許其他CAN節點控制總線）
● 總線關閉：在此狀態下，CAN節點將自身與CAN總線斷開連接，無法再傳輸數據或引發錯誤標志
每個CAN控制器都會跟蹤自己的狀態并采取相應的行動。CAN節點根據其錯誤計數器的值轉換狀態。具體來說，每個CAN節點都會跟蹤發送錯誤計數器(TEC)和接收錯誤計數器(REC)：
● 如果REC或TEC超過127，則CAN節點進入ErrorPassive狀態
● 如果TEC超過255，則CAN節點進入總線關閉狀態
那么錯誤計數器如何變化呢？在我們了解如何增加/減少錯誤計數器的邏輯之前，讓我們重新審視CAN錯誤幀以及主要/次要錯誤標志。
從CAN錯誤幀圖示中可以明顯看出，在CAN錯誤幀的6個顯性位序列之后觀察到顯性位的CAN節點將知道它引發了主要錯誤標志。在這種情況下，我們可以將此CAN節點稱為錯誤的“發現者”。
起初，讓一個CAN節點反復發現錯誤并通過在其他節點之前發出錯誤標志來迅速做出反應，這聽起來可能是積極的。然而，在實踐中，發現者通常也是導致錯誤的罪魁禍首。
虹科CAN/LIN數據與錯誤記錄器
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