PN/CAN 網(wǎng)關(guān), PROFINET/CANopen 轉(zhuǎn)換
關(guān)鍵字: PROFINET CANopen 協(xié)議轉(zhuǎn)換
現(xiàn)在主流協(xié)議出現(xiàn)也是非常多的，在實時性方面PROFINET比起PROFIBUS 有明顯的優(yōu)勢。現(xiàn)在 PROFINET 的西門子在工業(yè)制造上使得安裝，工程設(shè)計和調(diào)試的成本最小化，便于工程的擴(kuò)展，高可用性，那么在運動控制方面這邊要求是實時性也是比較好，較多客戶選用的是 CANopen 以及 EtherCAT 協(xié)議，那么如何將兩種協(xié)議進(jìn)行轉(zhuǎn)換呢？德國 Helmholz 出了新招：PN/CAN 網(wǎng)關(guān)
PN/CAN 網(wǎng)關(guān)實現(xiàn)將 CANOPEN 設(shè)備連進(jìn) PROFINET 網(wǎng)絡(luò)中，以此同時，他是一個成熟的 CANopen 主站。 作為主站，他支持網(wǎng)關(guān)的管理功能，SYNC 報文，節(jié)點維護(hù)/心跳等功能來檢測所有的設(shè)備，
在 PROFINET 網(wǎng)絡(luò)中，PN/CAN 網(wǎng)關(guān)是一個支持傳輸速率達(dá)到 100Mbps，全雙工并且 CAN 總線高達(dá) 1Mbps 的 PROFINET IO 設(shè)備， CANopen 的 IO 數(shù)據(jù)（PDOs）設(shè)備用一種自由透明地可配置的方式顯示在PROFINET 網(wǎng)絡(luò)中并且可以直接被 PLC 處理。PN/CAN 耦合器集成了 GADML 文件，可以完全的在硬件配置器上進(jìn)行配置。 其他軟件工具參數(shù)化或處理塊編程不是必需的。可以實現(xiàn)參數(shù)化 CANopen設(shè)備使用 SDO 報文，和應(yīng)急管理信息的功能。
特點：
- PROFNET IO 設(shè)備按照 IEC 61158-6-10 標(biāo)準(zhǔn)
- 集成兩個端口的開關(guān)
- 全雙工 100Mbps 傳輸速率
- 一致性 B 類
- 介質(zhì)冗余協(xié)議（MRP）
- 可連接高達(dá) 127 個 CANopen 設(shè)備
- 高達(dá) 1Mbps CAN 總線波特率
- 快速通過 GSDML 文件進(jìn)行配置，不需要處理模塊和參數(shù)化軟件
- 可作為 CANopen 主站，CAN layer2 設(shè)備
- 每個 CANopen 從站高達(dá) 16 PDOs
- SDO 通信，應(yīng)急信息，設(shè)備管理和心跳報文，以及節(jié)點維護(hù)
- 廣泛的診斷功能
- 3 雙色狀態(tài) LED 燈
- 提供 USB 接口一邊在線診斷以及固件更新，
- 導(dǎo)軌安裝
如何快速進(jìn)行配置使用：
? 首先在隨機(jī)的光盤上找到 PROFINET 的 GSDML 文件并進(jìn)行安裝
PROFINET IO ->Additional field devices -> Gateway -> Helmholz PN/CAN-Gateways
? 并添加設(shè)備到你的 PROFINET 的網(wǎng)絡(luò)中，
通過調(diào)用項目的屬性，可以設(shè)置 PN/CAN 網(wǎng)關(guān) PROFINET 名稱，并檢查由系統(tǒng)分
配置 CANopen 的主站參數(shù)
設(shè)置 CAN 的波特率個 CAN 主站的節(jié)點 ID，在一些應(yīng)用案例中，主站的 SYNC 幀或者心跳報文是操作必須要的，
PN/CAN CO 槽輸入是沒有包含參數(shù)的。
- 配置 CANopen 的從站參數(shù)，這里的“CANopen device”指的就是 CANopen 的從站。
- CANopen 的 從 站 節(jié) 點 ID 必 須 設(shè) 置 為 完 全 正 確 的 ， 如 果 選 項 “ slave is mandatory”被選中時，所有在 CAN 總線上的 CANopen 設(shè)備，PN/CAN 網(wǎng)關(guān) 第一次專向操作這個設(shè)備和配置。
每一個 CANopen 設(shè)備都應(yīng)該至少有一個 PDO（過程數(shù)據(jù)對象）
TPDO(傳輸過程數(shù)據(jù)對象)是從 CANopen 從站發(fā)送給 PLC 的數(shù)據(jù)（在 PLC 的視圖中為輸入數(shù)據(jù)）
PRDO(接收過程數(shù)據(jù))是從 PLC 發(fā)給 CANopen 從站的數(shù)據(jù)（在 PLC 的視圖中為輸出數(shù)據(jù)）。PDO 數(shù)據(jù)的大小取決于 PDO 映射并且范圍可以在 1-8 字節(jié)
每一個 PDOs 每一個尺寸都可以在制造商手冊上查到每一個 CANopen 的從站
對于 PDO number（1-16）的規(guī)范，所有的 PDO 必需的設(shè)置會自動的這 PN/CAN網(wǎng)關(guān)啟動的時候自動設(shè)置。
也可以定義一個特定于設(shè)備的 COB-ID(PDO 數(shù)量必須是“0”)。
這種情況下，據(jù)推測所有的 PDO 設(shè)置，都已經(jīng)在 CAN 設(shè)備中設(shè)置好了，
PN/CAN 網(wǎng)關(guān)啟動的時候已經(jīng)不需要對 PDO 設(shè)置做任何修改了，
- 分配 PN/CAN 網(wǎng)關(guān)一個 PROFINET 的名字，
當(dāng)我們在硬件配置器上完成了 PN/CAN 網(wǎng)關(guān)的一個配置時，他可以下載到
PLC 上了，
為了可以在PROFINET 主控制器的網(wǎng)絡(luò)中可以找到PN/CAN網(wǎng)關(guān)，這個PROFINET 的名字和 IP 地址必須要進(jìn)行設(shè)置
在"Edit Ethernet Node" is used in the SIMATIC* 管理器上點擊"Browse…"的按鈕，就可以瀏覽網(wǎng)絡(luò)上 PROFINET 的設(shè)備，通過確定設(shè)備的 MAC 地址來識別
PN/CAN 網(wǎng)關(guān)。
重要的是：給設(shè)備分配名稱的時候必須與在硬件配置器上定義過的名字一致。
如果 PN/CAN 網(wǎng)關(guān)包含正確的 PROFINET 名稱，他就可以被 PLC 識別，以及配置，如果配置成功運行之后，藍(lán)色的"Mode"LED 是閃爍的，
附上技術(shù)參數(shù)：
