當(dāng)前，汽車正如智能手機(jī)一樣，開始走進(jìn)尋常百姓家。在汽車結(jié)構(gòu)中，車架作為汽車最重要的承載部件，其強(qiáng)度和剛度決定著汽車使用功能和安全性。而車架關(guān)鍵部件的縱梁，其焊接質(zhì)量的優(yōu)劣又直接影響到車架自身的質(zhì)量。隨著人力成本增長(zhǎng)、自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展以及行業(yè)對(duì)焊接質(zhì)量、效率要求的提高，越來(lái)越多汽車制造企業(yè)開始在汽車的焊接工藝環(huán)節(jié)引入自動(dòng)化的焊接設(shè)備或焊接機(jī)器人來(lái)代替人力，例如汽車縱梁焊接機(jī)械手，不僅能有效降低人力成本，亦可提升焊接的質(zhì)量和效率。近日，臺(tái)達(dá)應(yīng)客戶需求提供汽車縱梁焊接機(jī)械手系統(tǒng)控制解決方案，為客戶打造高端自動(dòng)化制程，成功開拓臺(tái)達(dá)工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品在汽車焊接領(lǐng)域的應(yīng)用。
汽車縱梁焊接機(jī)械手主要由焊機(jī)、夾具、機(jī)架和電氣設(shè)備等部分組成，主要作業(yè)流程為：將焊接工件放置到夾具上，確保夾具加緊，機(jī)械手臂在待機(jī)點(diǎn)等待允許運(yùn)行的信號(hào)；滿足啟動(dòng)條件后，機(jī)械手臂按照預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)行，并按照預(yù)先制定的焊道控制焊槍，進(jìn)行焊接作業(yè)。整個(gè)軌跡運(yùn)行結(jié)束后，關(guān)閉焊槍，機(jī)械手臂返回待機(jī)點(diǎn)等待下一次啟動(dòng)信號(hào)，打開夾具，取下工件，等待下一次循環(huán)。
臺(tái)達(dá)縱梁焊接機(jī)械手系統(tǒng)控制架構(gòu)
客戶要求的系統(tǒng)控制解決方案，必須能實(shí)現(xiàn)縱梁焊接機(jī)械手在作業(yè)時(shí)速度緩慢、焊道間高速行走、焊接節(jié)拍快；能通過手持示教器監(jiān)控并修改程序、自動(dòng)計(jì)算焊接時(shí)間和循環(huán)次數(shù)。同時(shí)，該系統(tǒng)要具有可擴(kuò)展性，便于與產(chǎn)線上其他設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和融于整體監(jiān)控系統(tǒng)。臺(tái)達(dá)根據(jù)汽車縱梁焊接機(jī)械手的作業(yè)流程和客戶需求，整合自有手持示教器、機(jī)器人控制驅(qū)動(dòng)一體機(jī)ASDA-MS系列和伺服電機(jī)等，建構(gòu)完整的系統(tǒng)控制解決方案。
作為該系統(tǒng)控制解決方案的控制核心，臺(tái)達(dá)ASDA-MS系列將控制器以及4軸伺服驅(qū)動(dòng)器整合于一身，從復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算、平滑軌跡規(guī)劃，到實(shí)時(shí)性高的伺服控制回路，完整的系統(tǒng)信息都整合在同一個(gè)控制核心，有效提升整套系統(tǒng)運(yùn)算的實(shí)時(shí)性。通過內(nèi)置標(biāo)準(zhǔn)IEC61131-3五種PLC 編輯語(yǔ)法、PLCopen運(yùn)動(dòng)控制的完整功能塊及臺(tái)達(dá)機(jī)器人語(yǔ)言(DRL)，客戶可依照實(shí)際應(yīng)用，自行開發(fā)客制化、行業(yè)專精、制程相關(guān)的機(jī)器人功能與程序，例如Delta、SCARA等多種不同形態(tài)的工業(yè)機(jī)器人模型，符合不同應(yīng)用需求。而臺(tái)達(dá)手持示教器可編寫運(yùn)行程序，達(dá)到監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)。因此，臺(tái)達(dá)系統(tǒng)控制解決方案，操作便捷、系統(tǒng)穩(wěn)定，控制精度和工作效率高，能充分滿足客戶提出的高速運(yùn)行、準(zhǔn)確焊接的作業(yè)需求。
在成本不斷上揚(yáng)和家用汽車需求量增加的背景下，包括焊接機(jī)械手等在內(nèi)的自動(dòng)化設(shè)備必將迎來(lái)更為廣闊的應(yīng)用空間。臺(tái)達(dá)可根據(jù)實(shí)際需求，為客戶量身定制自動(dòng)化解決方案，助力客戶解決發(fā)展過程中遇到的實(shí)際問題，提升行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。目前，采用臺(tái)達(dá)解決方案的縱梁焊接機(jī)械手已投入使用，且以優(yōu)異表現(xiàn)獲客戶認(rèn)可，為臺(tái)達(dá)在汽車自動(dòng)化焊接領(lǐng)域的發(fā)展積累經(jīng)驗(yàn)。